RobotMovement 机器人运动控制工具

RobotMovement 算子为机器人运动控制工具，用于控制机器人移动。

type	功能
MoveJoint	通过 joint 移动机器人。
MoveJointList	通过 joint_list 移动机器人。
MoveTCP	通过 TCP 移动机器人。
MoveTCPList	通过 TCP_List 移动机器人。
StopMotion	停止机器人。
SetRobotIO	设置机器人 IO 端口信号。
WaitRobotIO	在设置时间内，等待机器人 IO 端口信号进行判断输出。

MoveJoint

将 RobotMovement 算子的 类型 属性选择 MoveJoint ，通过 joint 移动机器人。

算子参数

• 机器人资源名称/robot_resource_name：机器人资源名。选择在Resource Group 中添加的机器人资源。

• 关节/joint：机器人移动的关节值。

• 显示目标机器人/show_targe_trobot:目标机器人的可视化。

  • 是/Ture：显示目标机器人。

  • 否/Flase：不显示目标机器人。

• 速度/velocity：机器人移动的速度。默认值：1。单位：m/s。

• 加速/acceleration：机器人移动的加速度。默认值：1。单位：m/s²。

• 线性运动/move_linear：机器人移动方式。

  • 是/True：机器人直线移动。

  • 否/False：机器人正常移动。

数据信号输入输出

输入：

• joint

  • 数据类型：JointArray

  • 输出内容：机器人关节弧度值数据

输出：

• joint

  • 数据类型：JointArray

  • 输入内容：机器人关节弧度值数据 joint 数据

功能演示

使用 RobotMovement 中 MoveJoint ，通过 joint 的方式将机器人轴1 移动至 90°。

步骤1：算子准备

1. 添加 SimulatedRobotResource 资源算子至 Resource Group 。

2. 添加 Trigger 、RobotMovement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 SimulatedRobotResource 算子参数：

   • 自动启动 → 是

   • 机器人模型文件 → → 选择 robot 文件名 （ example_data/UR5/UR5.rob )

   • 机器人 → 可视

2. 设置 RobotMovement 算子参数：

   • 机器人资源名称 → SimulatedRobotResource

   • 类型 → MoveJoint

   • 关节 → 1.5708 0 0 0 0 0

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

1. 结果如下图所示，左侧为 SimulatedRobotResource 算子 robot 可视化初始状态。右侧为 joint1 旋转 1.5708 后的结果。

2. 鼠标左键双击 3D 视图中的机器人，弹出机器人面板，将机器人基坐标和机器人 TCP 勾选 True 。

   

3. 在机器人面板中查看此时机器人关节轴 1 为 90° 。

   

MoveJointList

将 RobotMovement 算子的 类型 属性选择 MoveJointList ，通过 joint_list 的方式移动机器人。

算子参数

• 机器人资源名称/robot_resource_name：机器人资源名。选择在Resource Group 中添加的机器人资源。

• 显示目标机器人/show_targe_trobot:目标机器人的可视化。

  • 是/Ture：显示目标机器人。

  • 否/Flase：不显示目标机器人。

• 速度/velocity：机器人移动的速度。默认值：1。单位：m/s。

• 加速/acceleration：机器人移动的加速度。默认值：2。单位：m/s²。

• 线性运行/move_linear：机器人移动方式。

  • 是/True：机器人直线移动。

  • 是/False：机器人正常移动。

数据信号输入输出

输入：

• joint_list

  • 数据类型：JointArrayList

  • 输出内容：机器人关节弧度值列表数据

功能演示

使用 RobotMovement 中 MoveJointList ，通过 joint_list 的方式移动机器人。

步骤1：算子准备

1. 添加 SimulatedRobotResource 资源算子至 Resource Group 。

2. 添加 Trigger 、RobotOperator ( 3 个）、Concatenate、RobotMovement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 SimulatedRobotResource 算子参数：

   • 自动启动 → 是

   • 机器人模型文件 → → 选择 robot 文件名 （ example_data/UR5/UR5.rob )

   • 机器人 → 可视

2. 设置 RobotOperator 算子参数：

   • 算子名称 → RobotOperator1

   • 类型 → EmitJoint

   • 关节 → 1.5708 0 0 0 0 0

3. 设置 RobotOperator_1 算子参数：

   • 算子名称 → RobotOperator2

   • 类型 → EmitJoint

   • 关节 → 1.5708 -1.5708 0 0 0 0

4. 设置 RobotOperator_2 算子参数：

   • 算子名称 → RobotOperator3

   • 类型 → EmitJoint

   • 关节 → 1.5708 -1.5708 1.5708 0 0 0

5. 设置 Concatenate 算子参数：

   • 类型 → JointArray

   • 输入数量 → 3

6. 设置 RobotMovement 算子参数：

   • 机器人资源名称 → SimulatedRobotResource

   • 类型 → MoveJointList

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

1. 在机器人运动过程中，会根据 Concatenate 算子的输出结果 joints_list 的索引分别移动。

2. 最终结果如下图所示，左侧为 SimulatedRobotResource 算子 robot 可视化初始状态。右侧为移动最后一组 RobotOperator3 机器人关节弧度值结果。

3. 鼠标左键双击 3D 视图中的机器人，弹出机器人面板，将机器人基坐标和机器人 TCP 勾选 True 。

   

4. 在机器人面板中查看此时机器人关节轴 1 ： 90°，轴2：-90°，轴3：90° 。该值为最后 RobotOperator3 算子中生成的关节值弧度值。

   

MoveTCP

将 RobotMovement 算子的 类型 属性选择 MoveTCP ，通过 TCP 移动机器人。

算子参数

• 机器人资源名称/robot_resource_name：机器人资源名。选择在 Resource Group 中添加的机器人资源。

• tcp：机器人末端坐标。

• 显示目标机器人/show_targe_trobot:目标机器人的可视化。

  • 是/Ture：显示目标机器人。

  • 否/Flase：不显示目标机器人。

• 速度/velocity：机器人移动的速度。默认值：1。单位：m/s。

• 加速/acceleration：机器人移动的加速度。默认值：1。单位：m/s²。

• 线性运动/move_linear：机器人移动方式。

  • 是/True：机器人直线移动。

  • 否/False：机器人正常移动。

数据信号输入输出

输入：

• goal_pose

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：pose 数据

• ref_joint

  • 数据类型：JointArray

  • 输出内容：机器人关节弧度值数据

输出：

• ik_solution_joint

  • 数据类型：JointArray

  • 输出内容：机器人关节弧度值数据

功能演示

使用 RobotMovement 中 MoveTCP ，通过 TCP 的方式移动机器人。

步骤1：算子准备

1. 添加 SimulatedRobotResource 资源算子至 Resource Group

2. 添加 Trigger 、Emit、RobotOperator、RobotMovement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 SimulatedRobotResource 算子参数：

   • 自动启动 → 是

   • 机器人模型文件 → → 选择 robot 文件名 （ example_data/UR5/UR5.rob )

   • 机器人 → 可视

2. 设置 RobotMovement 算子参数：

   • 机器人资源名称 → SimulatedRobotResource

   • 类型 → MoveTCP

3. 设置 Emit 算子参数：

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → 0.10158 -0.5167 0.39675 -3.11585 0.02054 3.00946

4. 设置 RobotOperator 算子参数：

   • 机器人资源名称 → SimulatedRobotResource

   • 类型 → EmitJoint

   • 关节 → 1.57 -1.57 0 0 0 0

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

1. 如下图所示，在 3D 视图中显示当前加载机器人 RobotMovement 后的结果 。

2. 鼠标左键双击3D视图中的机器人，弹出机器人面板，将机器人基坐标和机器人 TCP 设为 True 。

   

3. SimulatedRobot 面板中显示机器人当前机器人 TCP 值 和 关节轴值。

   

MoveTCPList

将 RobotMovement 算子的 类型 属性选择 MoveTCPList ，通过 TCP_List 移动机器人。

算子参数

• 机器人资源名称/robot_resource_name：机器人资源名。选择在Resource Group 中添加的机器人资源。

• 显示目标机器人/show_targe_trobot:目标机器人的可视化。

  • 是/Ture：显示目标机器人。

  • 否/Flase：不显示目标机器人。

• 速度/velocity：机器人移动的速度。默认值：1。单位：m/s。

• 加速/acceleration：机器人移动的加速度。默认值：2。单位：m/s²。

• 线性运行/move_linear：机器人移动方式。

  • 是/True：机器人直线移动。

  • 是/False：机器人正常移动。

数据信号输入输出

输入：

• goal_pose_list

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：pose 列表数据

  • ref_joint

    • 数据类型：JointArray

    • 输出内容：机器人关节弧度值数据

输出：

• ik_solution_joint_list

  • 数据类型：JointArrayLlist

  • 输出内容：机器人关节弧度值列表数据

功能演示

使用 RobotMovement 中 MoveJointList ，通过 TCP_List 的方式移动机器人。

步骤1：算子准备

1. 添加 SimulatedRobotResource 资源算子至 Resource Group 。

2. 添加 Trigger 、Emit ( 3 个）、Concatenate、RobotMovement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 SimulatedRobotResource 算子参数：

   • 自动启动 → 是

   • 机器人模型文件 → → 选择 robot 文件名 （ example_data/UR5/UR5.rob )

   • 机器人 → 可视

2. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 → Emit1

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → 0.490600 -0.109290 0.438640 0.055850 -3.139850 1.570700

3. 设置 Emit_1 算子参数：

   • 算子名称 → Emit2

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → 0.490600 -0.286290 0.438640 0.055850 -3.139850 1.570700

4. 设置 Emit_2 算子参数：

   • 算子名称 → Emit3

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → 0.490600 -0.286290 0.196640 0.055850 -3.139850 1.570700

5. 设置 Concatenate 算子参数：

   • 类型 → Pose

   • 输入数量 → 3

6. 设置 RobotMovement 算子参数：

   • 机器人资源名称 → SimulatedRobotResource

   • 类型 → MoveTCPList

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

1. 在机器人运动过程中，会根据 Concatenate 算子的输出结果POSE_list 的结果分别进行机器人移动。

2. 鼠标左键双击 3D 视图中的机器人，弹出机器人面板，将机器人基坐标和机器人 TCP 勾选 True 。

   

StopMotion

将 RobotMovement 算子的 类型 属性选择 StopMotion ，用于停止机器人。

算子参数

机器人资源名称/robot_resource_name：机器人资源名。选择在 Resource Group 中添加的机器人资源。

功能演示

使用 RobotMovement 中 StopMotion ，控制机器人停止。

步骤1：算子准备

1. 添加 SimulatedRobotResource 资源算子至 Resource Group 。

2. 添加 Trigger 、RobotMovement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 SimulatedRobotResource 算子参数：

   • 自动启动 → 是

   • 机器人模型文件 → → 选择 robot 文件名 （ example_data/UR5/UR5.rob )

   • 机器人 → 可视

2. 设置 RobotMovement 算子参数：

   • 机器人资源名称 → SimulatedRobotResource

   • 类型 → StopMotion

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

1. 如下图所示，触发该算子后，机器人停止运动。

   

2. 如下图所示，3D 视图中机器人处于停止状态。

   

SetRobotIO

将 RobotMovement 算子的 类型 属性选择 SetRobotIO ，设置 RVS 主动控制机器人的 IO 端口信号。

算子参数

机器人资源名称/robot_resource_name：机器人资源名。选择在 Resource Group 中添加的机器人资源。

功能演示

使用 RobotMovement 中 SetRobotIO ，设置 RVS 主动控制机器人（elite 机器人）的 IO 端口信号。

步骤1：算子准备

1. 添加 EliteRobotsResource 资源算子至 Resource Group 。

2. 添加 Trigger 、RobotMovement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 EliteRobotsResource 算子参数：

   • 机器人模型文件 → → 选择 robot 文件名 （ example_data/EC66/EC66.rob )

   • 机器人 → 可视

2. 设置 RobotMovement 算子参数：

   • 机器人资源名称 → EliteRobotsResource

   • 类型 → SetRobotIO

   • IO值 → 是

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

1. 如下图所示，触发该算子后， elite 机器人 IO 信号的数字输出端口 0 置为 1 。