ScalePose 修改坐标比例
ScalePose 算子用于调整坐标比例，分为 Normal 和 Flexible 两种。RVS X Y Z 默认单位：m。 RX RY RZ 默认单位：弧度制。
| type | 功能 |
|---|---|
| Normal | 分别调整 pose 的（X、Y 、Z）和（RX、RY、RZ）的比例。 |
| Flexible | 单独调整 pose 的 X、Y 、Z、RX、RY、RZ 比例。 |
Normal
将 ScalePose 算子的 类型 设置为
Normal ，分别调整 pose 的（ X 、Y 、Z ）和（ RX、RY、RZ ）比例。
算子参数
-
XYZ比例/scale_xyz：修改 pose 的 x y z 的单位。输入数值后，x y z 与该数值相乘。默认值：0.001 。表示将毫米切换为米。反之设：1000 。即从米切换为毫米。 -
RPY比例/scale_rpy：修改 pose 中 Roll Pitch Yaw 的单位。输入数值后，Roll Pitch Yaw 与该数值相乘。默认值：0.01745329 。表示将角度切换为弧度。反之设：57.2957795 。即从将弧度切换为角度。 -
坐标/pose：设置调整比例后的 pose 在 3D 视图中的可视化属性。-
打开 pose 可视化。 -
关闭 pose 可视化。 -
设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]
。默认值：0.1 。
-
-
坐标列表/pose_list：设置调整比例后的 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与 pose 一致。
数据信号输入输出
输入：
说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
pose：-
数据类型：Pose
-
输入内容：pose 数据
-
-
pose_list：-
数据类型：PoseList
-
输入内容：pose 列表数据
-
输出：
-
pose：-
数据类型：Pose
-
输出内容：调整比例后的 pose 数据
-
-
pose_list：-
数据类型：PoseList
-
输出内容：调整比例后的 pose 列表数据
-
功能演示
使用ScalePose 中 Normal 将加载的 pose 中 x y z 从米切换为毫米， RX、RY、RZ 将弧度切换为角度。
步骤1：算子准备
添加 Trigger 、Load 、ScalePose 算子至算子图。
步骤2：设置算子参数
-
设置 Load 算子参数：
-
类型 → pose
-
文件 →
→ 选择 pose 文件名(
example_data/pose/tcp.txt ) -
坐标 →
可视
-
-
设置 ScalePose 算子参数：
-
类型 → Normal
-
XYZ比例 → 1000
-
RPY比例 → 57.29578015
-
坐标 →
可视
-
步骤3：连接算子
步骤4：运行
-
分别将两个可视化属性与交互面板——“坐标输出”属性进行绑定。
-
点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。
运行结果
结果如下图所示，在交互面板中分别显示修改比例前后的坐标。pose 的 x y z 从米切换为毫米， RX、RY、RZ 将弧度切换为角度。
Flexible
将 ScalePose 算子的 类型 设置为
Flexible ，单独调整 pose 的X 、Y 、Z 、RX、RY、RZ 比例。
算子参数
-
X比例/scale_x：修改 pose 中 x 的比例。输入数值后，x 与该数值相乘。默认值：1。 -
Y比例/scale_y：修改 pose 中 y 的比例。输入数值后，y 与该数值相乘。默认值：1。 -
Z比例/scale_z：修改 pose 中 z 的比例。输入数值后，z 与该数值相乘。默认值：1。 -
RX比例/scale_rx：修改 pose 中 rx 的比例。输入数值后，rx 与该数值相乘。默认值：1。 -
RY比例/scale_ry：修改 pose 中 ry 的比例。输入数值后，ry 与该数值相乘。默认值：1。 -
RZ比例/scale_rz：修改 pose 中 rz 的比例。输入数值后，rz 与该数值相乘。默认值：1。 -
坐标/pose：设置调整比例后的 pose 在 3D 视图中的可视化属性。-
打开 pose 可视化。
-
关闭 pose 可视化。
-
设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]
。默认值：0.1 。
-
-
坐标列表/pose_list：设置调整比例后的 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与坐标一致。
数据信号输入输出
输入：
说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
pose：-
数据类型：Pose
-
输入内容：pose 数据
-
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pose_list：-
数据类型：PoseList
-
输入内容：pose 列表数据
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输出：
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pose：-
数据类型：Pose
-
输出内容：调整比例后的 pose 数据
-
-
pose_list：-
数据类型：PoseList
-
输出内容：调整比例后的 pose 列表数据
-
功能演示
使用 ScalePose 中 Flexible 将加载的 pose 中 x 从米切换为毫米 。
步骤1：算子准备
添加 Trigger、Load 、ScalePose 算子至算子图。
步骤2：设置算子参数
-
设置 Load 算子参数：
-
类型 → pose
-
文件 →
→ 选择 pose 文件名(
example_data/pose/tcp.txt ) -
坐标 →
可视
-
-
设置 ScalePose 算子参数：
-
类型 → Flexible
-
X比例 → 1000
-
坐标 →
可视
-
步骤3：连接算子
步骤4：运行
-
分别将两个可视化属性与交互面板——“坐标输出”属性进行绑定。
-
点击 运行按钮，触发 Trigger 算子。
运行结果
结果如下图所示，在交互面板中分别显示修改比例前后的坐标。pose 中 x 从米切换为毫米。
