TCPServerReceive TCP服务器接收

TCPServerReceive 算子用于接收 TCP 服务器消息，需配合资源算子 TCPServerConnectionResource 算子使用。

该算子能将 TCP服务器连接资源 算子收到的消息进行简单的处理，并输出对应结构的数据。

目前支持接收 String、Pose、JointArray 三种数据类型。

注意：只有符合指令的TCP消息才能触发该算子接收并处理。

算子参数

  • TCP资源名称/tcp_resource_name：指定接收 TCP 消息的服务器资源算子。

算子面板

算子面板用于设定通讯过程中期望收到的消息指令和格式。

  • 启用/Enable：布尔类型，默认为勾选状态，该活动指令是否开启使用，如未勾选，则为禁用状态，不再响应该行指令。

  • 指令/Command：字符串类型，默认为空，必填。当收到的TCP消息开头内容与指令相同时，该条目对应的算子端口将被触发。

  • 指令分隔符/Command delimiter：枚举类型，默认为NONE，可以为”NONE” “Space” “,” “.” “;” “!” “@” “#” “$”

    • 当该位为NONE时，将不处理指令分隔符。

    • 当该位为Space时，指令和后续内容(如有)需要添加一个空格。

    • 当该位为其他字符时，指令和后续内容(如有)需要添加对应字符。

    • 若枚举中的字符不满足分隔符需要，可将分隔符位设为NONE，将期望的分隔符作为指令的一部分。(例如指令为”CAPTURE”,想使用”&”作为指令分隔符，可将指令改为”CAPTURE&”,指令分隔符为”NONE”)

  • 包含数据/Contains data：枚举类型，默认为”empty”，可以为”empty” “String” “Pose” “JointArray”。

    • 当值为empty时，即不包含数据，当收到指令内容时，将触发对应的Event信号

    • 当值为String时，指令和指令分隔符(如有)后需跟随一段字符串，跟随的字符串内容将在触发对应的Event信号时赋值给对应的同名string类型端口。

    • 当值为Pose时，指令和指令分隔符(如有)后需跟随一段表示 Pose 值的字符串，该字符串将按数据分割符解析成 Pose 数据类型，并在触发对应的 Event 信号时赋值给对应的同名 Pose 类型端口

    • 当值为JointArray时，指令和指令分隔符(如有)后需跟随一段表示 JointArray 值的字符串，该字符串将按数据分割符解析成 JointArray 数据类型，并在触发对应的 Event 信号时赋值给对应的同名 JointArray 类型端口

  • 数据分隔符/Data delimiter：字符串类型，默认为,(逗号)，该数据分隔符仅在包含数据 Pose 或 JointArray 时有效果，用于将收到的数据按此分隔符分割为数组并赋值为 Pose 或 JointArray 数据。该数据分隔符为字符串类型，因此可以使用” “(空格),”abc”(任意字符串),”!@#$%”(任意常见字符)。

  • 后缀/Suffix：字符串类型，默认为””(空字符串)。

    • 后缀为空时，收到指令消息时不检查后缀

    • 后缀不为空时，收到的消息将按须包含具有相同字符串（否则报错），此后缀之后的内容将被忽略

  • 备注/Remarks：字符串类型，默认为””(空字符串)，此处可添加对该行指令的说明，可使用中文。

  • 活动信息(只读)/Last message(only read)：字符串类型，只读，可选可复制，用于查看最近一次触发该命令时的TCP完整消息，便于调试。

  • 删除/Delete：按钮类型，点击后将删除这条指令。

  • ➕/➕：按钮类型，点击后将增加一条TCP通讯接收指令。

  • 更新面板/Update Panel：按钮类型，点击后刷新“活动信息”栏，便于调试。

  • 应用/Application：按钮类型，点击后将应用当前面板设定的消息指令方案，算子端口也会自动做出对应调整。

数据信号输入输出

输入： 该算子由 TCP服务器连接资源 算子所建立的TCP服务器接收到的信息触发，无需任何输入

输出： 该算子的输出由算子面板设定的数据类型确定。对于每条指令，都会包含对应指令名的输出信号端口（不包含指令分隔符）

  • 如果该指令包含 String 数据，将会生成同指令名的 String 类型端口

  • 如果该指令包含 Pose 数据，将会生成同指令名的 Pose 类型端口

  • 如果该指令包含 JointArray 数据，将会生成同指令名的 JointArray 类型端口

Communication_TCPServerReceive

功能演示

请参考 TCP服务器连接资源 功能演示。