TCPServerSend TCP服务器发送
TCPServerSend 算子用于发送TCP服务器消息,需配合资源算子 TCPServerConnectionResource算子使用。
该算子能将RVS的一些特定数据类型按指定结构整理为字符串信息,并通过 TCP服务器连接资源 算子发送(广播),连接到该服务器的TCP客户端将会收到该字符串消息。
目前支持发送 String、Pose、JointArray和StringList、PoseList、JointArraryList 六种数据类型。
算子参数
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TCP资源名称/tcp_resource_name
:指定发送TCP消息的服务器资源算子。
算子面板
算子面板用于设定通讯过程中期望发出的消息类型和格式。
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启用/Enable
:布尔类型,默认为勾选状态,该信息格式是否开启使用,如未勾选,则为禁用状态,不再发送此格式的TCP消息。 -
端口名/Port name
:字符串类型,默认为空,必填。用于在算子上生成对应的信号端口和同名的数据端口,信号端口被触发时将按指定格式将数据端口内容按指定格式发出。 -
数据类型/Data type
:枚举类型,默认为 String,可以为”String” “Pose” “JointArray”-
当值为
String
时,可传入 String/StringList 类型的数据,当 String 类型时此端口可空(无输入),传入的内容将在触发对应的 Event 信号时按指定格式通过TCP服务器连接资源发送给客户端。 -
当值为
Pose
时,需传入 Pose/PostList 类型的数据,此端口不可为空,传入的内容将在触发对应的Event信号时按指定的格式通过 TCP 服务器连接资源发送给客户端。 -
当值为
JointArray
时,需传入 JointArray/JointArrayList 类型的数据,此端口不可为空,传入的内容将在触发对应的 Event 信号时按指定的格式通过 TCP 服务器连接资源发送给客户端
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前缀/Prefix
:字符串类型,默认为””(空字符串),可以为空,发出的TCP消息将使用此字符串内容开头。如果希望前缀和消息内容中增加间隔符,可将间隔符作为前缀的一部分。 -
数据分隔符/Data delimiter
:字符串类型,默认为,
(逗号),可以为空。-
该数据分隔符对 String/StringList 无效
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当数据类型为 Pose 或 JointArray 时,将 Pose 或 JointArray 的数值数组按此分隔符合并为字符串。
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当数据类型为 PoseList 或 JointArrayList 时,每项内的数值数组按此分隔符合并为字符串,项与项之间不使用此分隔符(会使用列表分隔符)。
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后缀/Suffix
:字符串类型,默认为””(空字符串),可以为空,发出的TCP消息将使用此字符串内容结束。如果希望消息内容和后缀中增加间隔符,可将间隔符作为后缀的一部分。 -
是否列表/Is list
:布尔类型,默认为不勾选状态-
不勾选时,生成端口的数据类型为 String,Pose,JointArrary(跟随数据类型)
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勾选时,生成端口的数据类型为 StringList,PoseList,JointArraryList(跟随数据类型)
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列表分隔符/List delimiter
:字符串类型,默认为;
(分号),可以为空,仅在勾选“是否为列表”时生效。当传入数据为列表时,生成消息字符串的列表项目之间将会插入此字符串作为分隔符 -
备注/Remarks
:字符串类型,默认为””(空字符串),此处可添加对该行信息格式的说明,可使用中文。 -
活动信息(只读)/Last message(only read)
:字符串类型,只读,可选可复制,用于查看最近一次触发该命令时的 TCP 发出的消息,便于调试。 -
删除/Delete
:按钮类型,点击后将删除这条信息格式。 -
➕/➕
:按钮类型,点击后将增加一条 TCP 通讯发送信息格式。 -
更新面板/Update Panel
:按钮类型,点击后刷新活动信息
栏,便于调试。 -
应用/Application
:按钮类型,点击后将应用当前面板设定的消息发送方案,算子端口也会自动做出对应调整。
数据信号输入输出
输入: 该算子的输入由四案子面板设定的数据类型确定。对于每条信息格式,都会包含对应的端口名的信号输入端口和同名数据输入端口
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如果该信息格式指定数据类型为 String,未勾选
是否为列表
,将会生成同端口名的 String 类型端口 -
如果该信息格式指定数据类型为 String,勾选了
是否为列表
,将会生成同端口名的 StringList 类型端口 -
如果该信息格式指定数据类型为 Pose,未勾选
是否为列表
,将会生成同端口名的 Pose 类型端口 -
如果该信息格式指定数据类型为 Pose,勾选了
是否为列表
,将会生成同端口名的 PoseList 类型端口 -
如果该信息格式指定数据类型为 JointArray,未勾选
是否为列表
,将会生成同端口名的 JointArray 类型端口 -
如果该信息格式指定数据类型为 JointArray,勾选了
是否为列表
,将会生成同端口名的 JointArrayList 类型端口
输出: 该算子通过 TCP 服务器连接资源 算子发送 TCP 消息,无需任何输出.
功能演示
请参考 TCP服务器连接资源 功能演示。