TCPServerConnectionResource TCP服务器连接资源

TCPServerConnectionResource 算子属于资源类线程算子，用于在 RVS 的分线程中启动一个TCP服务器资源。

通过添加TCP服务器连接资源，使用 RVS 中 TCPServerReceive 算子(TCP服务器接收) 和 TCPServerSend 算子(TCP服务器发送) 来获取TCP服务器收到的消息 或 通过TCP服务器给已连接的客户端发出消息

算子参数

• 自动启动/auto_start：用于自动开启资源算子。

  • 是/True：打开 RVS 软件后第一次进入运行状态时自动开启资源线程。

  • 否/False：不自动开启资源线程。

• 启动/start：用于开启资源算子。

  • 是/True：勾选为是，开启资源线程。

  • 否/False：不启动资源线程。

• 停止/stop：用于停止资源算子。

  • 是/True：勾选为是，停止资源线程。

  • 否/False：不停止资源线程。

• 重置/reset：重置该资源。在该资源算子已经运行后，如果重新更改属性参数，需要点击重置，然后重新勾选 启动 运行。

• 端口/port：服务器监听的端口号。默认：7000

功能演示

下面有两个简单的样例演示，便于用户了解在RVS中如何通过TCP服务器连接资源进行收发信息

• 演示一 接收字符串并回复（可习得通讯指令和自定义格式的用法）

• 演示二 接收两组不同Pose并回复PoseList（可习得其他数据类型和分隔符用法）

演示一 接收字符串并回复

通过这个演示，可以习得TCP通讯基础使用，我们将接收具有特定开头的字符串信息，并将其中信息添加后缀内容自动回复给客户端。

步骤1：添加TCP通讯所需算子

添加 TCPServerConnectionResource 、TCPServerReceive 、TCPServerSend 算子至算子图。

步骤2：配置算子参数

1.设置 TCPServerConnectionResource 算子参数：

• 自动启动 → 是

1. 设置 TCPServerReceive 算子面板：

   

   按➕号添加一条接收触发指令

   

   • 启用 -> 开启（默认）

   • 指令 -> hello

   • 指令分隔符 -> Space

   • 包含数据 -> String

   • 数据分隔符（在string类型下无用）

   • 后缀 -> （什么都不填）

   • 备注 -> 接收hello（可不填）

   

   点击应用，算子端口同步变化

   

2. 设置 TCPServeSend 算子面板：

   

   按➕号添加一条发送指令

   

   • 启用 -> 开启（默认）

   • 端口名 -> reply

   • 数据类型 -> String

   • 前缀 -> （什么都不填）

   • 数据分隔符（在string类型下无用）

   • 后缀 -> Yes!（前面有个空格）

   • 是否列表 -> 关闭（默认）

   • 列表分隔符（在”是否列表”为”关闭”的情况下无用）

   • 备注 -> 回复Yes!（可不填）

   

   点击应用，算子端口同步变化

   

步骤3：连接算子

步骤4：运行

1. 启动RVS,TCP服务器连接资源算子变蓝色，如果未变色，勾选该资源算子的启动，或查看日志启动失败的原因

   

2. 此处使用网络调试助手充当客户端演示通讯过程，远程地址填写本机IP，端口与资源算子端口号相同

   

3. 调试助手连接到服务器资源，RVS日志显示连接信息

   

4. 调试助手发送hello(空格)+[消息内容]的字符串，触发TCPServerReceive算子的hello命令，RVS收到内容后传递给TCPServerSend算子，回复给调试助手

   

5. 查看TCP服务器接收面板，更新面板后，可看到这个算子的活动信息，TCP服务器发送面板同理

   

   

6. 查看数据线，内容为TCP通讯接收到的消息，日志栏显示收发记录

   

   

7. 重复第4步，但发送不同的消息，再次查看这个效果

   

   

   

8. 断开TCP连接，日志栏显示客户端断开

   

说明

在这个演示demo中，用TCPServerConnectionResource算子创建了一个监听7000端口的TCP服务器，用TCPServerReceive算子接收所有用”hello(空格)”为开头指令的TCP消息，并把消息通过TCPServerSend算子发出，发送格式为消息内容加后缀”(空格)Yes!”，发出的消息通过TCPServerConnectionResource给到已连接到的客户端。

演示二 接收两组不同Pose并回复PoseList

通过这个演示，可习得如何通过TCP通讯把收到的字符串处理为其他的数据类型，以及分隔符的用法

步骤1：添加TCP通讯所需算子

添加 TCPServerConnectionResource、TCPServerReceive、waitAllTriggers、Join、TCPServerSend 算子至算子图。

步骤2：配置算子参数

1. 设置 TCPServerConnectionResource 算子参数：

• 自动启动 → 是

1. 设置 Join 算子参数

• 类型 → 坐标

• 输入数量 → 2

1. 设置 TCPServerReceive 算子面板：

   按➕号添加一条接收触发指令

   • 启用 -> 开启（默认）

   • 指令 -> setPose1

   • 指令分隔符 -> NONE（默认）

   • 包含数据 -> Pose

   • 数据分隔符 -> ,（逗号）

   • 后缀 -> （什么都不填）

   • 备注 -> 接收pose（可不填）

   按➕号添加一条接收触发指令

   • 启用 -> 开启（默认）

   • 指令 -> setPose2

   • 指令分隔符 -> !

   • 包含数据 -> Pose

   • 数据分隔符 -> $

   • 后缀 -> #

   • 备注 -> 接收另一个pose（可不填）

   点击应用

2. 设置 TCPServeSend 算子面板：

   按➕号添加一条发送指令

   • 启用 -> 开启（默认）

   • 端口名 -> poseLIst

   • 数据类型 -> Pose

   • 前缀 -> list:

   • 数据分隔符 -> -（减号）

   • 后缀 -> over

   • 是否列表 -> 开启

   • 列表分隔符 -> ;（分号）

   • 备注 -> 发送PoseList（可不填）

   

   点击应用

   

步骤3：连接算子

步骤4：运行

1. 启动RVS,TCP服务器连接资源算子变蓝色，如果未变色，勾选该资源算子的启动，或查看日志启动失败的原因

2. 调试助手连接到服务器资源，发送第一个Pose信息，注意，命令关键字为setPose1，留意大小写，命令分隔符为NONE，即命令后直接跟随Pose数据，数据之间的分隔符为逗号，没有后缀

   setPose111,22,33,0.1,0.2,0.3

   

3. 发送第二个Pose信息，注意，命令关键字为setPose2，留意大小写，命令分隔符为叹号，即命令后添加”!”再跟入Pose数据，数据之间的分隔符为”$”，最后添加后缀#

   setPose2!44.4$55.5$66.6$0.4$0.5$0.6#

   

4. 此时两个pose数据均已发出，WaitAllTriggers算子执行后将两个pose合并成poseList，通过TCPServerSend算子发出，客户端收到合并的数据，数据使用”list:”开头，跟随一串Pose值，数据间使用”-”分割，Pose和Pose之间使用”;”分割，最后用预设的后缀”over”结尾

   list:11.0000-22.0000-33.0000-0.1000-0.2000-0.3000;44.4000-55.5000-66.6000-0.4000-0.5000-0.6000over

5.查看接收和发送面板，以及RVS日志信息，了解此次收发运行细节

其他设定/技巧

1. 不包含数据的外部触发

   接收算子的包含数据设为NONE，将不在有输出的数据端口，当TCP服务器收到的消息与设定的命令一致时，即可触发该信号端口。利用这个特点可以实现通过TCP客户端远程触发RVS的业务流程。

   

2. 指令字符串/端口名

   接收算子的端口名和设定的指令字符串始终一致，因此不能使用会被RVS中英翻译的字符串为指令名(例如trigger、TyCameraAccess等)，发送算子的端口名同理

   

   当指令使用字符或数字开头时，端口名会生效，但属性面板将不显示该输出端口属性，日志会报错”……这个名称包含了无效的XML元素名称……”，这个情况下并不影响RVS的通讯运行，可以正常使用

   

3. 发送算子string端口悬空

   对于TCPServerSend算子，当数据类型为String，且未勾选”是否列表”时，它的数据端口可以不接入任何数据线，默认输入的数据未空字符串，当被触发时，将会按设定的发送格式发出前缀+后缀的内容。利用这个特性，可以发送固定内容的字符串信息，而不用额外的EmitString算子去生成所需信息并发送

   

   

4. 收发独立

   得益于TCPServerReceive和TCPServerSend两个算子拆分的设计，RVS的TCP服务器将不再局限于收发回复的工作模式，在运行期间始终可以接收符合指令设定的字符串信息，同时也可在任意时刻触发发送指令给客户端发送消息。可以只收不发，也能只发不收。

   

5. 多客户端广播

   TCPServerConnectionResource不限定接入客户端的数量，开放端口但不定IP的设计允许不同网段的设备同时连接到RVS的TCP服务器，所有已连接的客户端都可以用正确的通讯指令触发对应的接收算子。

   

   发送算子也采用像”广播”一样的发送模式，对于所有连接到的客户端，都会收到该TCP服务器发出的消息。 如果期望单个发送算子仅对单个特定客户端通讯，请考虑使用多个TCPServerConnectionResource资源算子，通过不同的端口号进行服务区分，发送算子和单独的客户端只使用对应的资源算子即可。

6. 多收发算子公用资源

   TCPServerReceive和TCPServerSend算子在算子图中并不限制使用数量，对于较多的通讯指令(一般由业务复杂导致)，可以拆分给多个收发算子分别处理，增加算子减少连线，让业务逻辑更清晰。 多个接收算子可以使用相同的指令，客户端一次发送，所有接收算子的对应指令都会被触发。（单个接收算子的多个相同指令只会触发一个）。

   

7. 不支持转义字符

   该通讯方式不支持使用转义字符(如\r\t)或具有特定含义的字符（如EOF），这类字符会被当作常规字符处理。如有转义字符需求，请考虑二次开发算子自行实现。