操作指南

该部分内容主要介绍 Percipio Viewer 的使用流程：

1. 设置相机 IP

2. 选择相机

3. 查看信息

4. 设置工作模式

5. 预览图像

   • 查看对齐视图

   • 查看图像帧率

   • 查看图像延迟时间

   • 调整视图

6. 调试属性参数

7. 保存图像

   • 单次保存图片

   • 连续保存图片

8. 录制视频

9. 保存/加载参数设置

10. 生成 fetch_config.xml

使用 Percipio Viewer 前，请先：

1. 在 图漾官网下载区 下载，解压文件后可得到 percipio-viewer.X.X.X.exe。

2. 将图漾相机与上位机连接。连接方式请参见 硬件连接。

3. 若首次使用 USB 相机，请完成以下操作：

   • Windows： 请至 图漾官网下载区 下载并安装驱动，安装教程请参考 安装 USB 驱动。

   • Linux：请参考 安装 USB 驱动 和 设置权限，完成相关配置。

设置相机 IP

Percipio Viewer 支持修改网络相机的 IP 地址为静态或动态 IP。设置相机 IP 前，请确保上位机 IP 在目标网段上。

按照以下步骤，设置相机 IP：

1. 点击 Preferences，在下拉菜单中点击 Device IP Settings。进入 Device IP Settings 页面。

   

2. 在 Net interface list 一栏中选择目标网段的网络接口或者 All network interfaces。

3. 在 Found device 一栏中选择目标相机序列号。

4. 依次填写相机的 MAC 地址 Device mac address、 目标 IP 地址 Device target IP 、网关 Device target gate、子网掩码 Device target mask。

   备注

   1. 从相机机身标签上获取 MAC 地址，格式为：xx:xx:xx:xx:xx:xx。

   2. Device target IP 一栏不填写表示将当前相机设置为动态 IP 地址，填写即表示设置为静态 IP 地址。

5. 点击 Accept。

Log 区域提示 “Device IP setting is successful.” 表示设置 IP 成功。 Log 区域提示 “Device IP setting failed” 表示设置 IP 失败，请检查电脑网络配置、硬件接线、 Device IP Settings 页面参数填写是否正确。

选择相机

Percipio Viewer 仅支持通过以太网检索相机，且从 V1.2.3 版本开始，Percipio Viewer 启动后不会自动打开相机，需手动选择并打开。

以序列号为 207000106916 的相机为例，按照以下步骤，选择相机：

1. 待相机初始化完成后，点击 Preferences，在下拉菜单中点击 Refresh Source 刷新设备列表。

2. 在设备列表中选择目标相机的序列号 207000106916。

   

   备注

   若设备列表中的序列号后显示了相机状态码和固件错误码（如上图 -1014, 0x00000000），表明该相机无法正常打开，请参见 错误码 排查问题。

查看信息

1. 点击 ，可查看信息，包括接口名称、序列号、型号、Mac/IP 地址（网络相机特有）、固件版本和配置版本。

网络相机信息

USB 相机信息

固件版本信息较长，当鼠标停留在 Firmware Version 信息上时即可显示完整的内容。

选中 Info 相机信息，使用 Ctrl+C + Ctrl+V 可复制粘贴。

设置工作模式

Percipio Viewer 支持设置相机的工作模式，相机根据设置采集图像。

在所有数据流处于 时，点击 ，并根据下表选择工作模式。

工作模式	相机工作状态
Trigger Mode Off 自由采集模式	开启数据流，相机以最高帧率连续采集图像。
Hardware Trigger Mode 硬触发模式	将外部硬触发信号源与相机连接，开启数据流，相机根据触发信号频率采集图像。
Software Trigger Mode (continue) 连续软触发模式	开启数据流，相机接收到软件触发信号后采集图像。
Software Trigger Mode (single) 单帧软触发模式	开启数据流，点击 ，每点击一次，相机采集一帧图像。

选中的工作模式右侧会带有图标 √。

选中的工作模式

预览图像

Percipio Viewer 支持相机在不同工作模式下预览不同图像、查看图像分辨率、帧率、延迟时间以及调整视图。

查看对齐视图

在 Depth Stream 和 Color Stream 处于 时，点击以下按钮，切换到RGB-Depth 对齐和 RGB-3D 对齐视图。

• 点击 Registration，可切换到彩色图与深度图对齐的视图。

• 点击 Color 3D，可切换到彩色图与 3D 点云图对齐的视图。

彩色图和深度图对齐

彩色图和 3D 点云图对齐

查看图像帧率

相机工作在自由采集下，打开数据流，即可实时预览图像，在图像上方标题栏可查看图像分辨率及帧率。

自由采集下预览图像

查看图像延迟时间

1. 相机工作在连续软触发模式下，打开数据流，即可实时预览图像，在图像上方标题栏可查看图像分辨率、帧率及延迟时间。

   

   连续软触发模式下预览图像

2. 相机工作在单帧软触发模式下，打开数据流，点击 后，即可预览图像，在图像上方标题栏可查看图像分辨率及延迟时间。

   

   单帧软触发模式下预览图像

备注

1. 相机工作在硬触发模式下预览图像，图像上方标题栏仅显示图像分辨率，不显示帧率和延迟时间。

2. 延迟时间的单位为：毫秒（ms）。

调整视图

1. 点击视图切换区的 2D、 3D、 Registration 和 Color 3D，可切换视图。

   备注

   只有在 Depth Stream 和 Color Stream 同时打开时，才可切换至 Registration 或 Color 3D 视图。

2. 将鼠标置于 2D/3D 图上并选择以下方式调整视图：

   • 缩放图像：滚动鼠标滚轮

   • 平移图像（仅 3D/Color 3D 视图支持）：按住鼠标滚轮并拖动

   • 旋转图像（仅 3D/Color 3D 视图支持）：按住鼠标左键并拖动

   • 复位视图（仅 3D/Color 3D 视图支持）：点击

3. 按键盘上的 Space 键可暂停图像显示，图像显示区出现暂停图标。再按一次 Space 键或切换视图，暂停图标消失，图像实时显示。

   

   暂停图像显示

4. 分别按键盘上的 W 、S 、 A 、 D 键可以放大、缩小以及左右移动 3D/Color 3D 视图。

调试属性参数

Percipio Viewer 支持对不同组件下的属性参数进行调整。

1. 点击组件左侧 展开页面，可根据实际情况调试参数。

2. 当数据流处于 时部分参数置灰，则表明该参数只在所有数据流处于 时修改。

3. 调试参数：

   • 点击参数右侧 写入设定值。

   • 左右移动滑动条块设置参数大小。

   

   调试参数

备注

各个型号的相机支持设置的参数不同，Percipio Viewer 界面显示的组件和属性也随之改变。可调试参数见 参数说明 部分。

保存图像

单次保存图片

按照以下步骤，保存 2D/3D 图：

备注

图像文件默认保存在 C 盘，若无法保存到默认路径，请参考 无法保存文件至 C 盘，怎么办？

• 切换至 2D 视图，点击 ，选择保存路径并点击保存。

• 切换至 3D/Color 3D 视图，点击 ，选择 3D 点云图导出的文件格式（支持 .xyz 和 .ply 格式）和保存路径并点击保存。

连续保存图片

Percipio Viewer 可以按照预设帧数连续保存图像（深度图、彩色图、左右灰度图、深度图映射至彩色图的对齐图、彩色图映射至深度图的对齐图、点云图、深度与彩色对齐后生成的点云图）。

图片类型、数据流和文件格式对应表

图片类型	数据流	连续保存图片内容及文件格式
Depth	Depth Stream	经过渲染的深度图，文件名格式： depth_时间_序号.jpg。 未经渲染的深度图，文件名格式: depth_时间_序号.png。
Color	Color Stream	彩色图，文件名格式： color_时间_序号.png。
Left-IR	Left IR Stream	左灰度图，文件名格式: leftIR_时间_序号.png。
Right-IR	Right IR Stream	右灰度图，文件名格式: rightIR_时间_序号.png。
Piont3D	Depth Stream	原始点云数据，文件名格式： Point3D_时间_序号.xyz。
RGB2D	Depth Stream + Color Stream	彩色图与深度图对齐后的图，文件名格式： RGB2D_时间_序号.png。
D2RGB	Depth Stream + Color Stream	深度图与彩色图对齐后的渲染图，文件名格式： D2RGB_时间_序号.jpg。 深度图与彩色图对齐后的未渲染图，文件名格式： D2RGB_时间_序号.png。 畸变矫正后的彩色图，文件名格式： undistort_color_时间_序号.png。
Color3D	Depth Stream + Color Stream	备注 在保存 Color3D 时，除了需要开启 Depth Stream 和 Color Stream 外，还需勾选 D2RGB 或 RGB2D 图片类型，才能勾选 Color3D 并进行连续保存图片操作。 D2RGB+Color3D 对齐彩色的彩色点云图，文件名格式： Color3D(map_to_color)_时间_序号.xyz。 深度图与彩色图对齐后的渲染图，文件名格式： D2RGB_时间_序号.jpg。 深度图与彩色图对齐后的未渲染图，文件名格式： D2RGB_时间_序号.png。 畸变矫正后的彩色图，文件名格式： undistort_color_时间_序号.png。 RGB2D+Color3D 对齐深度的彩色点云图，文件名格式： Color3D_时间_序号.xyz。 彩色图与深度图对齐后的图，文件名格式： RGB2D_时间_序号.png。 畸变矫正后的彩色图，文件名格式： undistort_color_时间_序号.png。

具体操作步骤如下：

1. 根据待保存的图片类型，开启对应的数据流。图片类型和数据流的对应关系见上表。

2. 点击 ，出现参数设置界面。

   

   Record参数设置界面

3. 保存类型 Type 选择为 Images。

4. 设置 frame cnt 参数，即需要保存的图片帧数。

   

   设置连续保存图像模式下的帧数

5. 选择所需保存的图片类型，支持单选或多种组合选择。

   

   选择图片类型

6. 点击 Path 右侧 ，选择图片保存的路径。

7. 点击 Save，开始连续保存图片。

   

   连续保存图片过程

   保存指定帧数的图片后，连续保存图片的操作将自动停止。如在连续保存图片过程中，需中止保存操作，点击 。

   保存的图片路径会显示在图像显示区右上角和 Log 信息显示区。

录制视频

Percipio Viewer 支持录制相机采集图像时的视频。录制视频过程中，支持调整部分参数，不支持关闭/开启数据流。

按照以下步骤，录制视频：

1. 开启任意数据流。

2. 点击 ，出现参数设置界面。

   

   Record 参数设置界面

3. 保存类型 Type 选择为 Bag。

   

   切换视频录制模式

4. 点击 Path 右侧 ，选择视频保存路径。

   .bag 文件名默认为时间戳，不可修改。

5. 点击 Save，开始录制。

6. 点击 ，结束录制。

   .bag 文件保存路径会显示在图像显示区右上角和 Log 信息显示区。

若需回放录制视频，点击 Preferences，在下拉菜单中点击 Load Recorded Sequence，并选择目标 .bag 文件。

录像回放

保存/加载参数设置

Percipio Viewer 支持将修改的相机属性（Controls 参数以及图像分辨率）保存至 .json 文件或写入相机 Storage 区，以便后续将修改的参数加载至相机中。

保存参数设置

1. 根据需要修改相机属性。相机属性包括 Controls 类别下的参数以及图像分辨率。

   

   保存参数设置

2. 点击相应图标，实现参数保存操作。

   • 点击 ，将当前相机修改后的参数保存至本地 .json 文件中。

   • 点击 ，将当前相机修改后的参数以 .json 文件的形式保存至相机 Storage 区。相机断电重启后，已写入相机 Storage 区的数据不会消失。

   • 点击 ，将本地 .json 文件导入相机 Storage 区。相机断电重启后，已导入相机 Storage 区的数据不会消失。

   • 点击 ，将相机 Storage 区内的 .json 文件保存至本地。

加载参数设置

1. 关闭所有数据流。

2. 点击相应图标，实现参数加载操作。

   • 点击 ，加载本地 .json 文件，文件内的参数设置立即生效。

   • 点击 ，加载当前相机 Storage 区的 .json 文件，文件内的参数设置立即生效。

清除数据

• 点击 ，清除当前相机 Storage 区内所有数据。

生成fetch_config.xml

Percipio Viewer 支持生成指定相机的 fetch_config.xml 文件，以便更加全面地了解相机所支持的组件和属性。

1. 新建一个名为 fetch_config 的 .xml 文件。

2. 将 .xml 文件与 Percipio Viewer 软件放置于同一目录层级。

3. 打开软件并选择相机后，系统会自动生成该相机对应的 fetch_config.xml 文件。此文件中包含了该相机支持的所有组件和属性，用户可以在其中查看详细信息。