C++ (Linux平台)

Linux SDK 支持 AArch64、ARMv7hf、RaspberryPi、i686 和 x86-64 硬件平台，并为开发者编译程序提供相应平台的库文件。Linux SDK 未提供可执行的应用程序，用户可通过编译示例代码来生成可执行的应用。

下面以 Ubuntu18.04 为例介绍在 Linux 平台为 Percipio 深度相机搭建开发环境的过程：

下载 Camport3 SDK
安装 USB 驱动
安装依赖
设置 USB 设备访问权限
编译
运行

下载 Camport3 SDK

选择以下任意方式，下载 Camport3 SDK：

使用浏览器下载： https://gitee.com/percipioxyz/camport3.git。
使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。
```
git clone https://gitee.com/percipioxyz/camport3.git
```

选择以下任意方式，下载 Camport3 SDK：

使用浏览器下载： https://github.com/percipioxyz/camport3.git。
使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。
```
git clone https://github.com/percipioxyz/camport3.git
```

Camport3 SDK 目录结构如下图所示：

Doc 目录

存放了 SDK API 参考文档。该文档是通过 Doxygen 生成的 PDF 文件，包括了类、结构和接口的描述信息。

include 目录

存放了用于调用动态库的头文件：

TYImageProc.h：图像后处理函数接口的头文件。
TYCoordinateMapper.h：图像空间转换的映射。
TYApi.h 文件：提供了用于配置深度相机、获取图像数据的全部 API。用户可以基于这些 API 开发自己的应用。

lib/linux 目录

存放了支持 Linux 操作系统的库文件，兼容 AArch64、ARMv7hf、RaspberryPi、i686 和 x86-64 硬件平台。

lib/win 目录

存放了支持 Windows 操作系统的库文件，兼容 x64 和 x86 硬件平台。

sample 目录

存放了 sample_v1 和 sample_v2 两个子文件夹，均包含可供用户编程参考的示例程序。关于示例程序，详情请参见 C++ 示例程序列表。

注解

sample_v2 中的示例程序在 sample_v1 的基础上，增加了便捷的相机控制接口，并提供了是否依赖 OpenCV 的选项。

安装 USB 驱动

无论使用 USB 相机还是网络相机，编译和运行 Camport SDK 都需要安装 USB 驱动。

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

安装依赖

CMake

CMake 是一个跨平台的构建工具，使用简单的语句描述各平台的构建过程。它生成各种 Makefile 或项目文件，并测试编译器支持的 C++ 特性，类似于 UNIX 下的 automake。CMake 的配置文件名为 CMakeLists.txt。CMake 不直接构建软件，而是生成标准构建文件（如 UNIX 的 Makefile 或 Windows 的项目文件），然后使用这些文件进行构建。

Camport SDK 使用 CMake 来构建标准的工程，利用各平台的原生建构系统的能力，可适配不同的平台环境。

sudo apt-get install cmake

注解

Camport SDK 要求用户安装 CMake 2.8.0 及更高的版本。

OpenCV

Camport SDK 可通过 USB 接口或者以太网接口接收 Percipio 深度相机输出的深度数据。取得深度数据后，Camport SDK 中提供的示例程序使用 OpenCV 图像处理软件库进行深度数据的渲染。编译示例程序前，需要安装 OpenCV 图形处理软件库。

sudo apt-get install libopencv-dev

注解

Camport SDK 要求用户安装 OpenCV 2.4.8 及更高版本。
如果目标应用程序不使用 OpenCV 进行图像显示或者其他图像处理计算，则无需安装 OpenCV。

设置 USB 设备访问权限

Linux 系统默认需要 root 权限才能直接访问 USB 设备。因此，访问 Percipio USB 深度相机 前，非 root 用户需要创建 udev rule 并修改 USB 设备的访问权限。

设置步骤如下：

在 etc/udev/rules.d 目录下新建一个扩展名为 .rules 的规则文件（如 88-tyusb.rules）。

注解

规则文件名的开头须为数字 (0 ~ 99)，数字越大，优先级越高。
```
sudo nano /etc/udev/rules.d/88-tyusb.rules
```

在文件内添加以下规则，下方规则是将 usb 设备加入到 tofu 用户组。

SUBSYSTEM== "usb",ATTRS{idProduct}=="1003",ATTRS{idVendor}=="04b4",GROUP="tofu",MODE="0666"

重启 PC 后获得 USB 深度相机的访问权限。

编译

进入 camport3 目录，执行以下命令编译所有示例代码。

sudo cp lib/linux/lib_x64/libtycam.so* /usr/lib/
cd sample
mkdir build
cd build
cmake ..
make

若仅需编译 sample_v2 中的示例程序，则 cmake 增加如下参数:

cmake .. -DBUILD_SAMPLES=off

若 sample_v2 中示例程序不依赖 OpenCV ，则 cmake 增加如下:

cmake .. -DBUILD_SAMPLES=off -DBUILD_SAMPLE_V2_WITH_OPENCV=off

在 camport3/sample/build/bin 目录下生成若干编译生成的可执行文件。

运行

深度相机连接电脑后开始系统初始化，直到相机背面 Power 灯以 1Hz 的频率闪烁。相机初始化后，以 root 权限运行以下命令，即可接收并显示深度图像。

sudo ./SimpleView_FetchFrame