C++ (Windows 平台)

Windows SDK 支持 X86（32位）和 X64（64位）硬件平台，并提供支持 Window7 及以上版本操作系统的驱动文件。Windows SDK 包括一些直接可以执行的应用程序（例如查看深度图）和一些应用程序的示例代码。

下面以 Windows10 X64 位系统为例介绍在 Windows 平台为 Percipio 深度相机搭建开发环境的过程：

  1. 下载 Camport3 SDK

  2. 安装 USB 驱动

  3. 安装依赖

  4. 编译

下载 Camport3 SDK

选择以下任意方式，下载 Camport3 SDK：

  • 使用浏览器下载： https://gitee.com/percipioxyz/camport3.git。

  • 使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。

    git clone https://gitee.com/percipioxyz/camport3.git

Camport3 SDK 目录结构如下图所示：

Camport3 SDK目录结构

Camport3 SDK 目录结构

Doc 目录

存放了 SDK API 参考文档。该文档是通过 Doxygen 生成的 PDF 文件，包括了类、结构和接口的描述信息。

include 目录

存放了用于调用动态库的头文件：

  • TYImageProc.h：图像后处理函数接口的头文件。

  • TYCoordinateMapper.h：图像空间转换的映射。

  • TY_API.h 文件：提供了用于配置深度相机、获取图像数据的全部 API，用户可以基于这些 API 开发自己的应用。

lib/linux 目录

存放了支持 Linux 操作系统的库文件，兼容 AArch64、ARMv7hf、RaspberryPi、i686 和 x86-64 硬件平台。

lib/win 目录

存放了支持 Windows 操作系统的库文件，兼容 x64 和 x86 硬件平台。

sample 目录

存放了可供用户编程参考的示例程序。关于示例程序，详情请参见 示例程序说明。

安装 USB 驱动

  1. 使用 USB 线把 Percipio 深度相机与 Windows PC 连接后，右键点击系统桌面左下角的 开始，并在开始菜单中点击 设备管理器，设备管理器中可发现未识别的 USB 设备 PERCIPIO DEVICEEE，如下图所示：

未识别 USB 设备

未识别 USB 设备

  1. 右击该设备并选择 更新驱动程序。根据 PC 的 Windows 版本，选择 Camport3 软件开发包中 lib/win/driver 目录下的驱动，按照系统提示完成驱动安装。

Camport3设备驱动

Camport3设备驱动

驱动安装成功后，可以在设备管理器中发现 Percipio Device 设备。

Percipio Device 设备

Percipio Device 设备

安装依赖

CMake

CMake 是一个跨平台的安装（编译）工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装（编译过程）。它能够输出各种各样的 makefile 或者 project 文件，能测试编译器所支持的 C++ 特性，类似 UNIX 下的 automake。只是 CMake 的组态档取名为 CMakeLists.txt。CMake 并不直接建构出最终的软件，而是产生标准的建构档（如 UNIX 的 Makefile 或 Windows Visual C++ 的 projects / workspaces），然后再以一般的建构方式使用。

Camport SDK 使用 CMake 来构建标准的工程，利用各平台的原生建构系统的能力，可适配不同的平台环境。

备注

Camport SDK 要求用户安装 CMake 2.8.0 及更高的版本。

OpenCV

Camport SDK 可通过 USB 接口或者以太网接口接收 Percipio 深度相机输出的深度数据。取得深度数据后，Camport SDK 中提供的示例程序使用 OpenCV 图像处理软件库进行深度数据的渲染。编译示例程序前，需要安装 OpenCV 图形处理软件库。

备注

  1. Camport SDK 要求用户安装 OpenCV 2.4.8 及更高版本。

  2. 如果目标应用程序不使用 OpenCV 进行图像显示或者其他图像处理计算，则无需安装 OpenCV。

编译

编译前，请先：

  1. 安装 Visual Studio。

  2. 安装 依赖。

备注

  1. 安装 Visual Studio 时，需勾选 Visual C++ 库模块一并安装，否则无法编译成功。

  2. 若不会安装 Visual C++ 库，可联系 Percipio 售后支持。

编译步骤如下：

  1. 在 SDK sample 目录下创建 build 目录。

  2. 启动 cmake-gui。

  3. 指定源码目录到 sample，编译输出目录为 sample/build。

    wincompilestep2

  4. 点击 Configure，选择对应的 Visual Studio 版本并点击 Finish。

    wincompilestep2

  5. 在 OpenCV_DIR 一栏指定到 opencv/build 文件路径。

    wincompilestep3

  6. 在系统环境变量中配置 OpenCV 库的路径。

    具体步骤：进入 环境变量 对话框，选中 “Path” 一栏并点击 编辑，在 编辑环境变量 对话框中配置 OpenCV 库的路径。

    wincompilestep5

  7. 点击 Generate。

    wincompilestep4

  8. 点击 Open Project，打开工程。

    wincompilestep6

备注

此后可通过 camport3/sample/build 路径下的 Project.sln 或 ALL_BUILD.vcxproj 文件打开工程。

  1. 编译工程：在 Visual Studio 菜单栏依次点击 生成> 生成解决方法。

wincompilestep7

运行

深度相机连接 PC 后开始系统初始化，直到相机背面 Power 灯以 1Hz 的频率闪烁。在 Windows10 X64 系统中，运行开发包中 lib/win/hostapp/x64/SimpleView_FetchFrame.exe 可执行文件，即可获得深度图像。 或者将开发包中 lib/win/hostapp/x64/tycam.dll 拷贝到上述编译生成的文件夹 sample/build/bin/Release 中，并运行文件夹内的 SimpleView_FetchFrame.exe，也可获得深度图。