C++ (Windows 平台)

Windows SDK 支持 X86（32位）和 X64（64位）硬件平台，并提供支持 Window7 及以上版本操作系统的驱动文件。Windows SDK 包括一些直接可以执行的应用程序（例如查看深度图）和一些应用程序的示例代码。

下面以 Windows10 X64 位系统为例介绍在 Windows 平台为 Percipio 深度相机搭建开发环境的过程：

下载 Camport3 SDK
安装 USB 驱动
安装依赖
编译
运行

下载 Camport3 SDK

选择以下任意方式，下载 Camport3 SDK：

使用浏览器下载： https://gitee.com/percipioxyz/camport3.git。
使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。
```
git clone https://gitee.com/percipioxyz/camport3.git
```

选择以下任意方式，下载 Camport3 SDK：

使用浏览器下载： https://github.com/percipioxyz/camport3.git。
使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。
```
git clone https://github.com/percipioxyz/camport3.git
```

Camport3 SDK 目录结构如下图所示：

Doc 目录

存放了 SDK API 参考文档。该文档是通过 Doxygen 生成，包括了类、结构和接口的描述信息。

include 目录

存放了用于调用动态库的头文件：

TYImageProc.h：图像后处理函数接口的头文件。
TYCoordinateMapper.h：图像空间转换的映射。
TY_API.h 文件：提供了用于配置深度相机、获取图像数据的全部 API，用户可以基于这些 API 开发自己的应用。

lib/linux 目录

存放了支持 Linux 操作系统的库文件，兼容 AArch64、ARMv7hf、RaspberryPi、i686 和 x86-64 硬件平台。

lib/win 目录

存放了支持 Windows 操作系统的库文件，兼容 x64 和 x86 硬件平台。

sample 目录

存放了 sample_v1 和 sample_v2 两个子文件夹，均包含可供用户编程参考的示例程序。关于示例程序，详情请参见 C++ 示例程序列表。

注解

sample_v2 中的示例程序在 sample_v1 的基础上，增加了便捷的相机控制接口，并提供了是否依赖 OpenCV 的选项。

安装 USB 驱动

使用 USB 相机时，需要安装 USB 驱动。

使用 USB 线把 Percipio 深度相机与 Windows PC 连接后，右键点击系统桌面左下角的开始，并在开始菜单中点击设备管理器，设备管理器中可发现未识别的 USB 设备 PERCIPIO DEVICEEE，如下图所示：

右击该设备并选择更新驱动程序。根据 PC 的 Windows 版本，选择 Camport3 软件开发包中 “lib/win/driver” 目录下的驱动，按照系统提示完成驱动安装。

驱动安装成功后，可以在设备管理器中发现 Percipio Device 设备。

安装依赖

安装 CMake

注解

推荐安装 CMake 3.24.0 版本（此版本经测试 100% 兼容支持，其他版本未经测试，不保证兼容性）。

在 CMake 官网下载 Windows 安装包。
双击下载的 .msi 文件，按照提示完成安装。在安装过程中，勾选 “Add CMake to PATH”，将 CMake 添加到系统环境变量。

打开命令提示符（CMD），输入以下命令，验证安装是否成功，若显示版本号，则安装成功。
```
cmake --version
```

安装 OpenCV（可选）

注解

推荐安装 OpenCV 4.5.5 版本（此版本经测试 100% 兼容支持，其他版本未经测试，不保证兼容性）。
如果目标应用程序不使用 OpenCV 进行图像显示或者其他图像处理计算，则无需安装 OpenCV。

在 OpenCV 官网，下载 Windows 预编译库。
双击下载的 .exe 文件，记录安装路径。
解压完成后，在系统环境变量中配置 OpenCV 库的路径。

具体步骤：进入 环境变量 对话框，选中 “Path” 一栏并点击编辑，在 编辑环境变量 对话框中配置 OpenCV 库的路径。

OpenCV 环境配置

安装 Visual Studio

下载并安装 Visual Studio 。请勾选 “桌面应用和移动应用” 分类中的 “使用 C++ 的桌面开发” 工作负荷。

Visual Studio 安装

编译

在 SDK sample 目录下创建 build 文件夹。
启动 cmake-gui。
指定源码目录到 sample，编译输出目录为 “sample/build”。
点击 Configure，选择对应的 Visual Studio 版本并点击 Finish。
选择需要编译的 Sample 。

在 OpenCV_DIR 一栏指定到 “opencv/build” 文件路径。

选择编译 Sample_v1。

选择编译Sample_v2。

BUILD_SAMPLE_V2_WITH_OPENCV 选项用于控制 sample_v2 中示例程序是否依赖 OpenCV。

点击 Generate。
点击 Open Project，打开工程。

sample_v1 示例程序

sample_v2 示例程序

注解

此后可通过 “camport3/sample/build” 路径下的 Project.sln 或 ALL_BUILD.vcxproj 文件打开工程。

编译工程：在 Visual Studio 菜单栏依次点击生成> 生成解决方法。

运行

深度相机连接 PC 后开始系统初始化，直到相机的 Power 灯以 1Hz 的频率闪烁。可通过以下两种方式获取深度图像。

在 Windows10 X64 系统中，运行开发包中 lib/win/hostapp/x64/SimpleView_FetchFrame.exe 可执行文件，即可获得深度图像。
将开发包路径下 lib/win/hostapp/x64/ 的 tycam.dll 和 tyimgproc.dll 拷贝到上述编译生成的文件夹 sample/build/bin/Release 中，并运行文件夹内的 SimpleView_FetchFrame.exe，获得深度图。