C++ (Windows 平台)
Windows SDK 支持 X86(32位)和 X64(64位)硬件平台,并提供支持 Window7 及以上版本操作系统的驱动文件。Windows SDK 包括一些直接可以执行的应用程序(例如查看深度图)和一些应用程序的示例代码。
下面以 Windows10 X64 位系统为例介绍在 Windows 平台为 Percipio 深度相机搭建开发环境的过程:
下载 Camport3 SDK
选择以下任意方式,下载 Camport3 SDK:
使用 git 指令获取本地副本:打开终端,切换到需存放 SDK 的工作目录下,输入 git clone 命令克隆远程仓库。
git clone https://gitee.com/percipioxyz/camport3.git
选择以下任意方式,下载 Camport3 SDK:
使用 git 指令获取本地副本:打开终端,切换到需存放 SDK 的工作目录下,输入 git clone 命令克隆远程仓库。
git clone https://github.com/percipioxyz/camport3.git
Camport3 SDK 目录结构如下图所示:

Camport3 SDK 目录结构
Doc 目录
存放了 SDK API 参考文档。该文档是通过 Doxygen 生成,包括了类、结构和接口的描述信息。

SDK API 参考文档
include 目录
存放了用于调用动态库的头文件:
TYImageProc.h
:图像后处理函数接口的头文件。TYCoordinateMapper.h
:图像空间转换的映射。TY_API.h
文件:提供了用于配置深度相机、获取图像数据的全部 API,用户可以基于这些 API 开发自己的应用。
lib/linux 目录
存放了支持 Linux 操作系统的库文件,兼容 AArch64、ARMv7hf、RaspberryPi、i686 和 x86-64 硬件平台。
lib/win 目录
存放了支持 Windows 操作系统的库文件,兼容 x64 和 x86 硬件平台。
sample 目录
存放了 sample_v1 和 sample_v2 两个子文件夹,均包含可供用户编程参考的示例程序。关于示例程序,详情请参见 C++ 示例程序列表。
注解
sample_v2 中的示例程序在 sample_v1 的基础上,增加了便捷的相机控制接口,并提供了是否依赖 OpenCV 的选项。
安装 USB 驱动
使用 USB 相机时,需要安装 USB 驱动。
使用 USB 线把 Percipio 深度相机与 Windows PC 连接后,右键点击系统桌面左下角的 开始,并在开始菜单中点击 设备管理器,设备管理器中可发现未识别的 USB 设备
PERCIPIO DEVICEEE
,如下图所示:

未识别 USB 设备
右击该设备并选择 更新驱动程序。根据 PC 的 Windows 版本,选择 Camport3 软件开发包中 “lib/win/driver” 目录下的驱动,按照系统提示完成驱动安装。

Camport3设备驱动
驱动安装成功后,可以在设备管理器中发现 Percipio Device 设备。

Percipio Device 设备
安装依赖
安装 CMake(2.8.0版本)
在 CMake 官网 下载 Windows 安装包。
双击下载的
.msi
文件,按照提示完成安装。在安装过程中,勾选 “Add CMake to PATH”,将 CMake 添加到系统环境变量。

CMake 环境配置
打开命令提示符(CMD),输入以下命令,验证安装是否成功,若显示版本号,则安装成功。
cmake --version
安装 OpenCV(可选)
在 OpenCV 官网 ,下载 Windows 预编译库。
双击下载的
.exe
文件,记录安装路径。解压完成后,在系统环境变量中配置 OpenCV 库的路径。
具体步骤:进入 环境变量 对话框,选中 “Path” 一栏并点击 编辑,在 编辑环境变量 对话框中配置 OpenCV 库的路径。
OpenCV 环境配置
安装 Visual Studio
下载并安装 Visual Studio 。请勾选 “桌面应用和移动应用” 分类中的 “使用 C++ 的桌面开发” 工作负荷。
![]()
Visual Studio 安装
注解
Camport SDK 要求用户安装 OpenCV 2.4.8 版本。
如果目标应用程序不使用 OpenCV 进行图像显示或者其他图像处理计算,则无需安装 OpenCV。
编译
在 SDK sample 目录下创建
build
文件夹。启动 cmake-gui。
指定源码目录到 sample,编译输出目录为 “sample/build”。
点击 Configure,选择对应的 Visual Studio 版本并点击 Finish。
选择需要编译的 Sample 。
注解
此后可通过 “camport3/sample/build” 路径下的
Project.sln
或ALL_BUILD.vcxproj
文件打开工程。
编译工程:在 Visual Studio 菜单栏依次点击 生成> 生成解决方法。
运行
深度相机连接 PC 后开始系统初始化,直到相机的 Power 灯以 1Hz 的频率闪烁。可通过以下两种方式获取深度图像。
在 Windows10 X64 系统中,运行开发包中
lib/win/hostapp/x64/SimpleView_FetchFrame.exe
可执行文件,即可获得深度图像。将开发包中
lib/win/hostapp/x64/tycam.dll
拷贝到上述编译生成的文件夹sample/build/bin/Release
中,并运行文件夹内的SimpleView_FetchFrame.exe
,获得深度图。