C++ (Windows平台)

Windows SDK 支持 X86（32位）和 X64（64位）硬件平台，并提供支持 Window7 及以上版本操作系统的驱动文件。Windows SDK 包括一些直接可以执行的应用程序（例如查看深度图）和一些应用程序的示例代码。

下面以 Windows10 X64 位系统为例介绍在 Windows 平台为 Percipio 深度相机搭建开发环境的过程：

下载 Camport4 SDK
安装依赖
编译
运行

下载 Camport4 SDK

选择以下任意方式，下载 Camport4 SDK：

使用浏览器下载： https://gitee.com/percipioxyz/camport4.git。
使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。
```
git clone https://gitee.com/percipioxyz/camport4.git
```

选择以下任意方式，下载 Camport4 SDK：

使用浏览器下载： https://github.com/percipioxyz/camport4.git。
使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。
```
git clone https://github.com/percipioxyz/camport4.git
```

Camport4 SDK 目录结构如下图所示：

Doc 目录

存放了 SDK API 参考文档。该文档是通过 Doxygen 生成，包括了类、结构和接口的描述信息。

include 目录

存放了用于调用动态库的头文件包含：

TYImageProc.h：图像后处理函数接口的头文件。
TYCoordinateMapper.h：图像空间转换的映射。
TYApi.h 文件：提供了用于配置深度相机、获取图像数据的全部 API，用户可以基于这些 API 开发自己的应用。
TYVer.h 文件：SDK 版本号。
TYParameter.h 文件：提供了 GenICam 标准特征命名属性控制接口。
TYDefs.h 文件：图漾相机 SDK 数据类型定义。

lib/linux 目录

存放了支持 Linux 操作系统的库文件，兼容 AArch64、ARMv7hf、RaspberryPi、i686 和 x86-64 硬件平台。

lib/win 目录

存放了支持 Windows 操作系统的库文件，兼容 x64 和 x86 硬件平台。

sample 目录

存放了 cloud_viewer、 common、 sample_v1、 sample_v2 以及 sample_genicam_sfnc 子文件夹。

其中， sample_v1、 sample_v2 以及 sample_genicam_sfnc 这三个子文件夹中，均包含可供用户编程参考的示例程序。 sample_genicam_sfnc 文件夹中的 sample 示例代码基于兼容 GenICam 标准的 SDK 4.X.X 版本开发，仅适用于兼容该 SDK 版本的相机设备。

安装依赖

安装 CMake（ 3.24.0 版本）

在 CMake 官网下载 Windows 安装包。
双击下载的 .msi 文件，按照提示完成安装。在安装过程中，勾选 “Add CMake to PATH”，将 CMake 添加到系统环境变量。

打开命令提示符（cmd），输入以下命令，验证安装是否成功，若显示版本号，则安装成功。
```
cmake --version
```

安装 OpenCV（可选）

在 OpenCV 官网，下载 Windows 预编译库。
双击下载的 .exe 文件，记录安装路径。
解压完成后，在系统环境变量中配置 OpenCV 库的路径。

具体步骤：进入 环境变量 对话框，选中 “Path” 一栏并点击编辑，在 编辑环境变量 对话框中配置 OpenCV 库的路径。

OpenCV 环境配置

备注

Camport SDK 要求用户安装 OpenCV 4.5.5 版本。
如果目标应用程序不使用 OpenCV 进行图像显示或者其他图像处理计算，则无需安装 OpenCV。

安装 Visual Studio

下载并安装 Visual Studio 。请勾选 “桌面应用和移动应用” 分类中的 “使用 C++ 的桌面开发” 工作负荷。

Visual Studio 安装

编译

在 SDK sample 目录下创建 build 文件夹。
启动 cmake-gui。
指定源码目录到 sample，编译输出目录为 “sample/build”。
点击 Configure，选择对应的 Visual Studio 版本并点击 Finish。
在 OpenCV_DIR 一栏指定到 “opencv/build” 文件路径。
勾选 sample_genicam_sfnc、Sample_v1 及 Sample_v2 。
点击 Generate。
点击 Open Project，打开工程。在 Visual Studio工具栏中，将解决方案配置修改为 Release 模式。

备注

此后可通过 “camport4/sample/build” 路径下的 Project.sln 或 ALL_BUILD.vcxproj 文件打开工程。

编译工程：在菜单栏依次点击生成> 生成解决方法。

运行

深度相机连接 PC 后开始系统初始化，直到相机的 STAT 灯以 1Hz 的频率闪烁。可通过以下两种方式获取深度图像。

在 Windows10 X64 系统中，运行开发包中 lib/win/hostapp/x64/sample_trigger.exe 可执行文件，选择 Continuous（连续工作模式），即可获得深度图像。
将开发包中 lib/win/hostapp/x64/tycam.dll 拷贝到上述编译生成的文件夹 sample/build/bin/Release 中，并运行文件夹内的 sample_trigger.exe，选择 Continuous（连续工作模式），即可获得深度图像。