Windows 平台 (C++)

Windows SDK 支持 X86（32位）和 X64（64位）硬件平台，并提供支持 Window7 及以上版本操作系统的驱动文件。Windows SDK 包括一些直接可以执行的应用程序（例如查看深度图）和一些应用程序的示例代码。

下面以 Windows10 X64 位系统为例介绍在 Windows 平台为 Percipio 深度相机搭建开发环境的过程：

  1. 下载 Camport4 SDK

  2. 安装依赖

  3. 安装 USB 驱动

  4. 编译

  5. 运行

下载 Camport4 SDK

选择以下任意方式，下载 Camport4 SDK：

  • 使用浏览器下载： https://gitee.com/percipioxyz/camport4.git。

  • 使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。

    git clone https://gitee.com/percipioxyz/camport4.git

Camport4 SDK 目录结构如下图所示：

camport4/
├── 📂 Doc/                    # 官方文档目录
├── 📂 include/                # C/C++ 头文件目录
├── 📂 lib/                    # 库文件目录
├── 📂 sample/                 # 示例程序与代码
├── 📄 LICENSE                 # 软件许可证文件
├── 📄 README.md               # SDK 编译说明文档
└── 📄 TYCamConfig.cmake       # CMake 配置文件

Doc 目录

存放了 SDK API 参考文档。该文档是通过 Doxygen 生成，包括了类、结构和接口的描述信息。

include 目录

存放了用于调用动态库的头文件包含：

  • TYImageProc.h：图像后处理函数接口的头文件。

  • TYCoordinateMapper.h：图像空间转换的映射。

  • TYApi.h 文件：提供了用于配置深度相机、获取图像数据的全部 API，用户可以基于这些 API 开发自己的应用。

  • TYVer.h 文件：SDK 版本号。

  • TYParameter.h 文件：提供了 GenICam 标准特征命名属性控制接口。

  • TYDefs.h 文件：图漾相机 SDK 数据类型定义。

lib/linux 目录

存放了支持 Linux 操作系统的库文件，兼容 AArch64、ARMv7hf、RaspberryPi、i686 和 x86-64 硬件平台。

lib/win 目录

存放了支持 Windows 操作系统的库文件，兼容 x64 和 x86 硬件平台。另外，还存放了 USB 驱动相关文件。

sample 目录

存放了 cloud_viewer、 common、 sample_v1、 sample_v2 以及 sample_genicam_sfnc 子文件夹。

其中， sample_v1、 sample_v2 以及 sample_genicam_sfnc 这三个子文件夹中，均包含可供用户编程参考的示例程序。 sample_genicam_sfnc 文件夹中的 sample 示例代码基于兼容 GenICam 标准的 SDK 4.X.X 版本开发，仅适用于兼容该 SDK 版本的相机设备。

安装依赖

安装 CMake

注解

推荐安装 CMake 3.17.1、3.24.0、3.24.4 版本（此版本经测试 100% 兼容支持，其他版本未经测试，不保证兼容性）。

  1. 在 CMake 官网 下载 Windows 安装包。

  2. 双击下载的 .msi 文件，按照提示完成安装。在安装过程中，勾选 “Add CMake to PATH”，将 CMake 添加到系统环境变量。

Cmake-configuration

CMake 环境配置

  1. 打开命令提示符（cmd），输入以下命令，验证安装是否成功，若显示版本号，则安装成功。

    cmake --version

安装 Visual Studio

下载并安装 Visual Studio 。请勾选 “桌面应用和移动应用” 分类中的 “使用 C++ 的桌面开发” 工作负荷。

vs-install

Visual Studio 安装

安装 OpenCV（可选）

注解

  1. 如果目标应用程序不使用 OpenCV 进行图像显示或者其他图像处理计算，则无需安装 OpenCV。对于仅需图像显示的应用程序，可直接使用更轻量的 Windows 原生 CImg 库配合 GDI 接口来实现。

  2. 推荐安装 OpenCV 4.5.5 版本（此版本经测试 100% 兼容支持，其他版本未经测试，不保证兼容性）。

  1. 在 OpenCV 官网 ，下载 Windows 预编译库。

  2. 双击下载的 .exe 文件，记录安装路径。

  3. 解压完成后，在系统环境变量中配置 OpenCV 库的路径。

    具体步骤：进入 环境变量 对话框，选中 “Path” 一栏并点击 编辑，在 编辑环境变量 对话框中配置 OpenCV 库的路径。

    wincompilestep4

    OpenCV 环境配置

安装 USB 驱动（可选）

如要使用 USB 相机，需要安装 USB 驱动。

安装步骤（新款 USB 相机）

  1. 解压 “Camport4/lib/win/driver” 路径下的 usb_driver.zip。

  2. 双击 install.bat 即可。

安装步骤（老款 USB 相机）

  1. 使用 USB 线把 Percipio 深度相机与 Windows PC 连接后，右键点击系统桌面左下角的 开始，并在开始菜单中点击 设备管理器，设备管理器中可发现未识别的 USB 设备 PERCIPIO DEVICEEE，如下图所示：

未识别 USB 设备

未识别 USB 设备

  1. 右击该设备并选择 更新驱动程序。根据 PC 的 Windows 版本，选择 “Camport4/lib/win/driver” 路径下的驱动，按照系统提示完成驱动安装。

Camport3设备驱动

Camport3设备驱动

驱动安装成功后，可以在设备管理器中发现 Percipio Device 设备。

Percipio Device 设备

Percipio Device 设备

编译

  1. 在 SDK sample 目录下创建 build 文件夹。

  2. 启动 cmake-gui。

  3. 指定源码目录到 “sample”，编译输出目录为 “sample/build”。

    sdk4compilestep1

  4. 点击 Configure，选择对应的 Visual Studio 版本并点击 Finish。

    sdk4compilestep2

    注解

    点击 Finish 后会出现以下报错。

    sdk4compilestep2

    请在 TYCam_DIR 一栏指定 TYCamConfig.cmake 所在的文件路径（一般在 SDK 根目录下），并点击 Configure。

    sdk4compilestep2

  5. 配置 BUILD_SAMPLE_WITH_GUI 选项。

    • 如需图像显示，请勾选 BUILD_SAMPLE_WITH_GUI （默认设置）。编译时，系统将按以下顺序处理：

      1. 优先查找并使用本地已安装的 OpenCV 进行图像显示。

      2. 若未找到 OpenCV ，将直接使用更轻量的 Windows 原生 CImg 库配合 GDI 接口来实现图像显示。

    • 如无需图像显示，请取消勾选 BUILD_SAMPLE_WITH_GUI。

    sdk4compilestep3

  6. 勾选 BUILD_SAMPLE_GENICAM_SFNC、 BUILD_SAMPLE_V1 及 BUILD_SAMPLE_V2 。

    注解

    如需运行 sample/sample_v2 目录中的应用程序，并调用 OpenCV 实现图像显示功能，请勾选 BUILD_SAMPLE_V2_WITH_OPENCV。

    sdk4compilestep3

  7. 点击 Configure。

    sdk4compilestep3

  8. 点击 Generate。

    sdk4compilestep5

  9. 点击 Open Project，打开工程。

    sdk4compilestep6

    注解

    此后可通过 “camport4/sample/build” 路径下的 Project.sln 或 ALL_BUILD.vcxproj 文件打开工程。

  10. 编译工程：在 Visual Studio工具栏中，将解决方案配置修改为 Release 模式。在菜单栏依次点击 生成> 生成解决方法。

    sdk4compilestep7
    sdk4compilestep7

运行

深度相机连接 PC 后开始系统初始化，直到相机的 STAT 灯以 “亮 1 秒/灭 1 秒” 的频率闪烁。可通过以下两种方式获取深度图像。

  • 在 Windows10 X64 系统中，运行开发包中 lib/win/hostapp/x64/sample_trigger.exe 可执行文件，选择 Continuous（连续工作模式），即可获得深度图像。

  • 将开发包 lib/win/hostapp/x64 路径下的 tycam.dll 和 tyimgproc.dll 拷贝到上述编译生成的文件夹 sample/build/bin/Release 中，并运行文件夹内的 sample_trigger.exe，选择 Continuous（连续工作模式），即可获得深度图像。