Linux 平台 (C++)

Linux SDK 支持 AArch64、ARMv7hf、RaspberryPi、i686 和 x86-64 硬件平台，并为开发者编译程序提供相应平台的库文件。Linux SDK 未提供可执行的应用程序，用户可通过编译示例代码来生成可执行的应用。

下面以 Ubuntu20.04 为例介绍在 Linux 平台为 Percipio 深度相机搭建开发环境的过程：

下载 Camport4 SDK
安装依赖
(可选) 设置 USB 设备访问权限
编译
运行

下载 Camport4 SDK

选择以下任意方式，下载 Camport4 SDK：

使用浏览器下载： https://gitee.com/percipioxyz/camport4.git。
使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。
```
git clone https://gitee.com/percipioxyz/camport4.git
```

选择以下任意方式，下载 Camport4 SDK：

使用浏览器下载： https://github.com/percipioxyz/camport4.git。
使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。
```
git clone https://github.com/percipioxyz/camport4.git
```

Camport4 SDK 目录结构如下图所示：

Doc 目录

存放了 SDK API 参考文档。该文档是通过 Doxygen 生成，包括了类、结构和接口的描述信息。

include 目录

存放了用于调用动态库的头文件包含：

TYImageProc.h：图像后处理函数接口的头文件。
TYCoordinateMapper.h：图像空间转换的映射。
TYApi.h 文件：提供了用于配置深度相机、获取图像数据的全部 API，用户可以基于这些 API 开发自己的应用。
TYVer.h 文件：SDK 版本号。
TYParameter.h 文件：提供了 GenICam 标准特征命名属性控制接口。
TYDefs.h 文件：图漾相机 SDK 数据类型定义。

lib/linux 目录

存放了支持 Linux 操作系统的库文件，兼容 AArch64、ARMv7hf、RaspberryPi、i686 和 x86-64 硬件平台。

lib/win 目录

存放了支持 Windows 操作系统的库文件，兼容 x64 和 x86 硬件平台。

sample 目录

存放了 cloud_viewer、 common、 sample_v1、 sample_v2 以及 sample_genicam_sfnc 子文件夹。

其中， sample_v1、 sample_v2 以及 sample_genicam_sfnc 这三个子文件夹中，均包含可供用户编程参考的示例程序。 sample_genicam_sfnc 文件夹中的 sample 示例代码基于兼容 GenICam 标准的 SDK 4.X.X 版本开发，仅适用于兼容该 SDK 版本的相机设备。

安装依赖

安装CMake

终端输入命令安装 CMake 。
```
sudo apt-get install cmake
```
验证安装是否成功，若显示版本号，则安装成功。
```
cmake --version
```

注解

推荐安装 CMake 3.24.0 版本（此版本经测试 100% 兼容支持，其他版本未经测试，不保证兼容性）。

安装OpenCV（可选）

sudo apt-get install libopencv-dev

注解

推荐安装 OpenCV 4.5.5 版本（此版本经测试 100% 兼容支持，其他版本未经测试，不保证兼容性）。
如果目标应用程序不使用 OpenCV 进行图像显示或者其他图像处理计算，则无需安装 OpenCV。可直接使用更轻量的 Linux 操作系统最基础的图形显示接口来实现图像显示。

安装 USB 驱动（可选）

如使用 USB 相机，需先安装 USB 驱动。

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

设置 USB 设备访问权限

Linux 系统默认需要 root 权限才能直接访问 USB 设备。因此，访问 Percipio USB 相机前，非 root 用户需要创建 udev rule 并修改 USB 设备的访问权限。

设置步骤如下：

在 “etc/udev/rules.d” 目录下新建一个扩展名为 .rules 的规则文件（如 88-tyusb.rules）。

注解

规则文件名的开头须为数字 (0 ~ 99)，数字越大，优先级越高。
```
sudo nano /etc/udev/rules.d/88-tyusb.rules
```

在文件内添加以下规则，下方规则是将 usb 设备加入到 tofu 用户组。

SUBSYSTEM== "usb",ATTRS{idProduct}=="1003",ATTRS{idVendor}=="04b4",GROUP="tofu",MODE="0666"
SUBSYSTEM== "usb",ATTRS{idProduct}=="1004",ATTRS{idVendor}=="04b4",GROUP="tofu",MODE="0667"

重启 PC 后获得 USB 相机的访问权限。

编译

准备环境

进入 “camport4” 目录，执行以下命令复制必要的库文件并准备编译。
```
sudo cp lib/linux/lib_x64/libty* /usr/lib/
cd sample
mkdir build
cd build
```
执行编译

运行以下命令进行编译，请将 /home/{SDK存放路径} 替换为您的实际 SDK 路径。
```
cmake .. -DTYCam_DIR=/home/{SDK存放路径}/camport4
make
```
配置示例程序的编译选项

上述代码默认编译所有示例代码 sample_genicam_sfnc 、 sample_v1、 sample_v2。

您可根据需求，在 cmake 命令中添加相应参数以定制编译内容：
- 若无需编译 sample_genicam_sfnc 、 sample_v1，则 cmake 增加如下参数:
```
cmake .. -DBUILD_SAMPLES=off
```
- 若无需编译 sample_v2，则 cmake 增加如下参数:
```
cmake .. -DBUILD_CPLUSPLUS_SAMPLE=off
```
- 若无需编译 sample_genicam_sfnc 中的示例程序，则 cmake 增加以下参数:
```
cmake .. -DBUILD_SAMPLE_GENICAM_SFNC=off
```
- 若编译 sample_v2 中示例程序不依赖 OpenCV ，则 cmake 增加如下参数:
```
cmake .. -DBUILD_SAMPLE_V2_WITH_OPENCV=off
```
配置图像显示的编译选项

cmake 编译过程默认开启图像显示，即编译时，系统将按以下顺序处理：
1. 优先查找并使用本地已安装的 OpenCV 进行图像显示。
2. 若未找到 OpenCV ，将直接使用更轻量的 Linux 操作系统最基础的图形显示接口来实现图像显示。
如无需图像显示，请在 cmake 命令中添加相应参数:
```
cmake -DBUILD_SAMPLE_WITH_GUI=OFF ..
```

在 “camport4/sample/build/bin” 目录下生成若干编译生成的可执行文件。

运行

深度相机连接电脑后开始系统初始化，直到相机的 STAT 灯以 1Hz 的频率闪烁。相机初始化后，以 root 权限运行以下命令，即可接收并显示深度图像。

sudo ./sample_trigger