FM855-E1

测量指标

项目	单位	范围	备注
测距范围	mm	800 ~ 3000	与补光亮度和环境光相关，通过 SGBM 参数可调整测距范围。
深度近视场	mm	850 x 710 @ 800	H/V: 56°/48°
深度远视场	mm	3465 x 2670 @ 3000	H/V: 60°/48°
精度误差 Z	mm	1.33 @ 1000; 2.30 @ 1500	相机在默认参数设置下测得的。与距离呈非线性关系。
精度误差 X/Y	mm	6.86 @ 1000; 10.29 @ 1500	与距离呈非线性关系。

重要

彩色图可以与深度图实现点对点对齐，详情请参考示例程序 SimpleView_Registration 或者查看 API 指南。
上表深度图帧率是相机工作在自由采集模式下，上位机 1s 接收到深度图的次数，SGBM 参数为默认值。调整 SGBM 参数，深度图帧率会发生改变，最高可至 24 fps。
通过设置以下 SGBM 参数，可进一步优化相机深度图。
- 深度图像素值单位
- 视差搜索范围
- 开始搜索的视差值
- 视差匹配窗口的高
- 视差匹配窗口的宽
- 计算深度的 IR 图像数量
- 相邻像素约束惩罚参数 P1
- 相邻像素约束惩罚系数 P1_scale
- 周围邻像素约束惩罚参数 P2
- 唯一性检查参数 1
- 唯一性检查参数 2
- 搜索滤波开关
- 中值滤波开关
- 中值滤波阈值
- 左右一致性检查开关
- 左右一致性检查参数
关于 SGBM 参数说明，详情请查看 API 指南 SGBM 属性。

网络接口

该相机数据传输采用千兆以太网，网络接口采用 M12 X-Code 8 孔航空接口，如下图所示。

电源及触发接口

该相机的电源及触发接口采用 M12 A-Code 8 针航空接口，如下图所示。

电源及触发接口引脚说明
序号	名称	功能描述	配套线芯颜色
1	TRIG_OUT 1	触发输出信号 1（上升沿）	白色
2	P_24V	电源正	棕色
3	P_GND	电源地	绿色
4	TRIG_POWER	触发电路电源正	黄色
5	TRIG_GND	触发电路电源地	灰色
6	TRIG_IN 2	触发输入信号 2（下降沿）	粉色
7	TRIG_IN 1	触发输入信号 1（上升沿）	蓝色
8	TRIG_OUT 2	触发输出信号 2（下降沿）	红色

备注

该接口的引脚号与接口信号一一对应，配套线芯的颜色请以实物为准。

该相机从上电到初始化完成整个过程大约需要 40 秒。相机正在初始化时，PWR 指示灯常亮；初始化完成后，指示灯状态如下表所示。

该相机支持以下两种供电方式：

PoE 供电

使用 Power Over Ethernet(PoE) 供电，将网线插入 PoE 端口即可。请使用符合 IEEE802.3at/af 标准的 PoE 为相机供电。
外部直流供电

将外部直流电源通过工业航插线缆连接到电源接口，即可为相机供电。供电电压为 24 V，建议使用 24 V / 3 A 直流电源供电。

备注

外部直流电源和 PoE 供电同时存在时，相机优先选用外部直流电源供电。

该相机支持 2 路触发输入输出，分别是上升沿和下降沿，触发电路原理如下所示，A 处电阻为 10kΩ。关于硬件触发连接，详情请参考外接触发信号。

备注

防溅、抗水、防尘功能并非永久有效，防护性能可能会因日常磨损而下降。因浸入液体而导致的损坏不在保修范围之内。