多相机融合工具

多相机融合工具 (MultiCamMergeTool) 可基于多相机标定工具生成的地平面外参进行多相机图像融合，是多相机标定工具的后续操作。

Note

请确保从多相机标定到多相机融合阶段，相机的相对位置未发生改变。

输入输出终端说明

在工具块编辑区根据需要连接工具的输入输出，终端说明如下表所示。

终端名称	终端类型	数据类型	内容描述
MultiCameraExtrinsics	输入型	MultiCamExtrinsics	地平面外参数据
NewCamId	输入型	String	相机ID
PixelLength	输入型	Size2d	融合后的图像像素长度
ImageSize	输入型	Size2d	融合后的深度图尺寸
RotationDegree	输出型	Double	旋转角度
Translation	输出型	Size2d	平移
BlurKernelSize	输出型	Int32	模糊像素
OutputDepthImage	输出型	VisionImage	融合后的深度图

操作步骤

1. 双击工具箱中的“多相机融合工具”添加至工具块编辑区。

2. 通过 MultiCameraExtrinsics和 OutputCameraList 输入终端输入多相机标定工具生成的地平线外参和相机列表。

   

3. 在工具块编辑区双击“MultiCamMergeTool”进入 多相机融合工具 页面。

   

4. 点击“设置”，并在 图漾相机工具 页面勾选“深度”。

   

5. 在 多相机融合工具 页面设置图像参数。

   • 图像尺寸：设置融合后的深度图尺寸。单位：像素。

   • 像素长度：每个像素的长度。单位：mm。

6. 点击“采集图像”，便可在多相机融合工具设置页面右侧查看预览图和合成图。

7. 根据合成图，设置调节参数。

   • 平移 X/Y：该参数用于平移融合后的深度图。单位：mm。

   • 角度：该参数用于旋转融合后的深度图，绕图像中心旋转至合适的角度。单位：度。

   • 模糊尺寸：该参数用于平滑融合后的深度图。该参数需设置为奇数。