深度图工具
正交投影工具
正交投影工具 (OrthographicProjectionTool) 可将输入的深度图正交投影到 XY 平面上，使得投影后的每个像素等宽。
输入输出终端说明
终端名称 |
终端类型 |
数据类型 |
内容描述 |
|---|---|---|---|
InputDepthImage |
输入型 |
VisionImage |
输入的深度图 |
ScaleX |
输入型 |
Double |
每个像素的长 |
ScaleY |
输入型 |
Double |
每个像素的宽 |
CenterX |
输入型 |
Double |
投影中心点坐标 X |
CenterY |
输入型 |
Double |
投影中心点坐标 Y |
OutputImageWidth |
输入型 |
Int32 |
输出图像的宽度 |
OutputImageHeight |
输入型 |
Int32 |
输出图像的高度 |
OutputDepthImage |
输出型 |
VisionImage |
输出的深度图 |
Note
该工具要求输入的深度图是通过 Vision++ 采集的深度图。
参数说明
每像素长宽 X/Y：正交投影后，图像中每个像素 X/Y 方向对应的实际距离，单位 mm。
投影中心点位置 X/Y：正交投影的投影中心点坐标 (X,Y)。
输出图像的大小
宽度：正交投影后输出的图像宽度，单位 px。
高度：正交投影后输出的图像高度，单位 px。
Tip
宽度和高度默认值为 0，0 表示输出图像与输入图像大小一致。
适应图像：点击“适应图像”，工具自动取输入图像中心作为投影中心点，取输入图像的尺寸作为输出图像的尺寸。
结果说明
工具运行后，在 正交投影工具 的图像显示区查看输入的深度图和正交投影后的深度图。
深度转点云工具
深度转点云工具 (DepthToPointCloudTool) 可将输入的深度图转换成点云图。
输入输出终端说明
终端名称 |
终端类型 |
数据类型 |
内容描述 |
|---|---|---|---|
InputDepthImage |
输入型 |
VisionImage |
输入的深度图 |
Roi |
输入型 |
Rect2i |
ROI 区域 |
OutputPointCloud |
输出型 |
PointCloud |
输出的点云图 |
Note
该工具要求输入的深度图是通过 Vision++ 采集的深度图。
参数说明
区域
启用
取消勾选“启用”，则表示将整幅深度图转换成点云图。
勾选“启用”，则需设置 ROI 区域，将 ROI 区域内的深度图转换成点云图。
X/Y：ROI 区域的左上角坐标 (X,Y)。
宽度：ROI 区域的宽度。
高度：ROI 区域的高度。
结果说明
工具运行后，在 深度转点云工具 页面的图像显示区可查看输入的深度图和转换后的点云图。
深度图高度计算工具
深度图高度计算工具 (DepthImageHeightCalculatorTool) 用于计算输入的深度图相对于基准面的高度计算。
输入输出终端说明
终端名称 |
终端类型 |
数据类型 |
内容描述 |
|---|---|---|---|
InputDepthImage |
输入型 |
VisionImage |
输入的深度图 |
BasePlane |
输入型 |
Plane3d |
输入的基准面 |
Result |
输出型 |
RangeImageHeightCalculatorResult |
输出的高度计算结果 |
Note
该工具要求输入的深度图是通过 Vision++ 采集的深度图。
参数说明
设置
低尾部占比：在计算深度图高度前，需丢弃的最低高度的像素占比。默认值：0.01。取值范围：[0, 1]。建议设置为 0.1。
高尾部占比：在计算深度图高度前，需丢弃的最高高度的像素占比。默认值：0.01。取值范围：[0, 1]。建议设置为 0.1。
标准差乘数：用于计算统计指标（均值+标准差乘数 * 标准差）。默认值：0。可取正值，也可取负值。
启用高度范围滤波器
低/高：高度范围滤波器的最小高度值/最大高度值。
包含高度范围内的值：勾选“包含高度范围内的值”，表示深度图高度计算时仅统计高度值在 [低，高] 范围内的像素。取消勾选“包含高度范围内的值”，表示深度图高度计算时统计高度值在 [低，高] 范围外的像素。
区域
区域形状
无-使用整个图像：使用整张深度图进行高度计算。
RectangleAffine：使用矩形框框选部分深度图进行高度计算。
中心 X/Y：矩形框的中心坐标 (X,Y)。
宽度：矩形框的宽度。
高度：矩形框的高度。
旋转角度：矩形框的旋转角度。
适应图像：点击“适应图像”，工具取图像中心作为矩形框的中心，矩形框大小自适应图像。
图形
显示区域：勾选“显示区域”，图像显示区会显示绿色矩形框。
结果说明
工具运行后，在 深度图高度计算工具 页面右下方显示高度计算结果，包括：
均值：纳入高度计算的所有像素的高度平均值。
中值：纳入高度计算的所有像素的高度中位数。
均值+X*标准差：X 为标准差乘数。
最小值：纳入高度计算的所有像素的最小高度值。
最大值：纳入高度计算的所有像素的最大高度值。
低尾部：低尾部高度值。
高尾部：高尾部高度值。
关注像素：目标区域内的像素数量。
所用像素：实际用于计算高度的像素数量。
深度图体积计算工具
深度图体积计算工具 (DepthImageVolumeCalculatorTool) 可计算深度图上某块区域相对于基准面的体积，适用于体积测量。
输入输出终端说明
终端名称 |
终端类型 |
数据类型 |
内容描述 |
|---|---|---|---|
InputDepthImage |
输入型 |
VisionImage |
输入的深度图 |
BasePlane |
输入型 |
Plane3d |
输入的基准面 |
Result |
输出型 |
VolumeCalculatorResult |
输出的体积计算结果 |
Note
该工具要求输入的深度图是通过 Vision++ 采集的深度图。
参数说明
参数
最小高度阈值：相对于基准面的最小高度阈值。小于最小高度阈值的深度值不纳入体积计算。
区域
区域形状
无-使用整个图像：使用整张深度图进行体积计算。
Rectangle：使用矩形框框选部分深度图进行体积计算。
X/Y：矩形框的左上角坐标 (X,Y)。
宽度：矩形框的宽度。
高度：矩形框的高度。
适应图像：点击“适应图像”，工具取图像中心作为矩形框的中心，矩形框大小自适应图像。
图形
显示区域：勾选“显示区域”，图像显示区会显示绿色的矩形框。
结果说明
工具运行后，在 深度图体积计算工具 页面右下角查看积分体积。单位：mm。
深度图平面拟合工具
深度图平面拟合工具 (DepthImagePlaneEstimatorTool) 可通过 3D 空间内 3 个及以上的点拟合一个平面。
输入输出终端说明
终端名称 |
终端类型 |
数据类型 |
内容描述 |
|---|---|---|---|
InputDepthImage |
输入型 |
VisionImage |
输入的深度图 |
Plane |
输出型 |
Plane3d |
拟合后的平面 |
Result |
输出型 |
RangeImagePlaneEstimatorResult |
拟合平面的相关指标 |
Note
该工具要求输入的深度图是通过 Vision++ 采集的深度图。
参数说明
区域
区域形状
无-使用整个图像：使用整张深度图进行平面拟合。
RectangleAffine：使用矩形框框选部分深度图进行平面拟合。
中心 X/Y：矩形框的中心坐标 (X,Y)。
宽度：矩形框的宽度。
高度：矩形框的高度。
旋转角度：矩形框的旋转角度。
适应图像：点击“适应图像”，工具取图像中心作为矩形框的中心，矩形框大小自适应图像。
图形
显示区域：勾选“显示区域”，图像显示区会显示绿色矩形框。
结果说明
工具运行后，在 深度图体积计算工具 页面右下角查看拟合平面的结果，包括：
均方根误差：衡量拟合平面精度的指标。
用于估计的像素点个数：用于拟合平面的像素个数。
法向量 X/Y/Z：拟合平面的法向量 (X,Y,Z)。
偏移：拟合平面相对于原点的偏移。
倾斜角：拟合平面的倾斜角，即平面的法向量与 Z 轴的角度。
旋转角：拟合平面的旋转角，即平面法线在 XY 平面上的垂直投影与 X 轴之间的角度。