提取工具
提取球体工具
提取球体工具 (Extract3dSphereTool) 可在输入的点云上提取球体。建议提取球体前对点云进行裁剪处理，尽可能去除噪声干扰。
输入输出终端说明
在工具块编辑区根据需要连接工具的输入输出，终端说明如下表所示。
Note
工具块编辑区中仅显示工具的常用输入输出终端，右击工具名称，选择“添加终端”，可在添加终端页面选择终端添加。
终端名称 |
终端类型 |
数据类型 |
内容描述 |
|---|---|---|---|
InputPointCloud |
输入型 |
PointCloud |
输入的点云 |
ExtractMethod |
输入型 |
ExtractMethodType |
提取方法 |
FixedRadius |
输入型 |
Double |
提取球体的半径 |
MaxError |
输入型 |
Double |
随机一致性采样的最大误差 |
MaxIter |
输入型 |
Int64 |
随机一致性采样的最大迭代次数 |
MaxDistance |
输入型 |
Double |
随机一致性采样的最大距离 |
Sphere |
输出型 |
Sphere3d |
提取的球体 |
参数说明
参数
固定半径：待提取球体的半径。
方法：提取球体的方法。
最小二乘法拟合：该方式易受噪声干扰，适用于点云基本分布在预期球表面上的情况。
随机一致性采样：该方式有一定的抗噪声干扰能力，适用于大部分点云分布在预期球表面上的情况。
最大误差：可接受的提取结果与期望球的最大差异。
最大迭代次数：算法的最大迭代次数。取值越大，运行时间越长。
最大距离：决定点云数据是否适用于模型的距离阈值。
结果说明
工具运行后，提取球体工具 页面右下角显示提取球体的中心坐标 (X,Y,Z) 和半径。
提取圆柱体工具
提取圆柱体工具 (Extract3dCylinderTool) 可在输入的点云上提取圆柱体。建议提取圆柱体前对点云进行裁剪处理，尽可能去除噪声干扰。
输入输出终端说明
在工具块编辑区根据需要连接工具的输入输出，终端说明如下表所示。
Note
工具块编辑区中仅显示工具的常用输入输出终端，右击工具名称，选择“添加终端”，可在添加终端页面选择终端添加。
终端名称 |
终端类型 |
数据类型 |
内容描述 |
|---|---|---|---|
InputPointCloud |
输入型 |
PointCloud |
输入的点云 |
ExtractMethod |
输入型 |
ExtractMethodType |
提取方法 |
FixedRadius |
输入型 |
Double |
提取圆柱体的半径 |
MaxError |
输入型 |
Double |
随机一致性采样的最大误差 |
MaxIter |
输入型 |
Int64 |
随机一致性采样的最大迭代次数 |
MaxDistance |
输入型 |
Double |
随机一致性采样的最大距离 |
Cylinder |
输出型 |
Cylinder3d |
提取的圆柱体 |
参数说明
参数
固定半径：待提取圆柱体的半径。
随即一致性采样：采用“随即一致性采样”提取圆柱体。该方式有一定的抗噪声干扰能力，适用于大部分点云分布在预期圆柱体表面上的情况。
最大误差：可接受的提取结果与期望圆柱体的最大差异。
最大迭代次数：算法的最大迭代次数。取值越大，运行时间越长。
最大距离：决定点云数据是否适用于模型的距离阈值。
结果说明
工具运行后，提取圆柱体工具 页面右下角显示提取圆柱体的数据，包括：
欧拉角 Alpha/Beta/Gamma：圆柱体分别绕控制器 X/Y/Z 轴旋转的角度。
平移 X/Y/Z：圆柱体相对于坐标系原点的平移量 (X,Y,Z)。
半径：圆柱体的半径。
高度：圆柱体的高度。
提取平面工具
提取平面工具 (Extract3dPlaneTool) 可基于输入点云提取平面。建议提取平面前对点云进行裁剪处理，尽可能去除噪声干扰。
输入输出终端说明
在工具块编辑区根据需要连接工具的输入输出，终端说明如下表所示。
Note
工具块编辑区中仅显示工具的常用输入输出终端，右击工具名称，选择“添加终端”，可在添加终端页面选择终端添加。
终端名称 |
终端类型 |
数据类型 |
内容描述 |
|---|---|---|---|
InputPointCloud |
输入型 |
PointCloud |
输入的点云 |
ExtractMethod |
输入型 |
ExtractMethodType |
提取方法 |
FixedNormal |
输入型 |
Vec3f |
预期平面法向量 |
MaxError |
输入型 |
Double |
随机一致性采样的最大误差 |
MaxIter |
输入型 |
Int64 |
随机一致性采样的最大迭代次数 |
MaxDistance |
输入型 |
Double |
随机一致性采样的最大距离 |
Plane |
输出型 |
Plane3d |
提取的平面 |
StandardDeviation |
输出型 |
Double |
平面的标准差 |
参数说明
参数
方法：平面的提取方法。
最小二乘法拟合：该方式易受噪声干扰，适用于点云基本分布在预期平面上的情况。
随机一致性采样：该方式有一定的抗噪声干扰能力，适用于大部分点云分布在预期平面上的情况。
最大误差：可接受的提取结果与期望平面的最大差异。
最大迭代次数：算法的最大迭代次数。取值越大，运行时间越长。
最大距离：决定点云数据是否适用于模型的距离阈值。
最佳检测：该方式适用于点云中有多个平面的情况，算法会取最优平面输出。
最大迭代次数：算法的最大迭代次数。取值越大，运行时间越长。
预期平面法向量 X/Y/Z：指定预期平面的法向量 (X,Y,Z)。
平行于YZ：点击“平行于YZ”，预期平面的法向量 (X,Y,Z) 变成 (1,0,0)，表示提取平面与 YZ 平面平行。
平行于XZ：点击“平行于XZ”，预期平面的法向量 (X,Y,Z) 变成 (0,1,0)，表示提取平面与 XZ 平面平行。
平行于XY：点击“平行于XY”，预期平面的法向量 (X,Y,Z) 变成 (0,0,1)，表示提取平面与 XY 平面平行。
结果说明
工具运行后，提取平面工具 页面右下角显示提取平面数据（以 AX+BY+CZ+D=0 表示）。