C# (Windows 平台)

下载 Camport Multi_language SDK

选择以下任意方式，下载 Camport Multi_language SDK：

  • 使用浏览器下载：https://gitee.com/percipioxyz/camport_multi_language.git。

  • 使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。

    git clone https://gitee.com/percipioxyz/camport_multi_language.git

示例程序说明

示例程序存放在开发包根目录 csharp 文件夹内：

  • fetch_frame.cs：该示例在自由采集模式下采集深度图和彩色图。

  • fetch_IR.cs：该示例在自由采集模式下采集 IR 图。

  • fetch_isp.cs：该示例在软件层面对于彩色图像的 ISP 后处理，可将存在偏色的 RAW BAYER 图像处理成正常色彩空间的彩色图。

  • fetch_registration.cs：该示例用于采集 RGB-D 对齐图像。

  • fetch_trigger.cs：该示例用于设置相机工作在软触发模式下采集深度图。

  • fetch_point3d.cs：该示例用于采集 3d 点云（未作显示），Log 信息显示点云个数和中心点云坐标（X,Y,Z）。

安装依赖

编译前，请先：

编译

按照以下步骤，编译示例代码：

  1. 配置环境变量：右键 此电脑，选择 属性 > 高级系统属性 > 环境变量，在 环境变量 页面中将本地 SWIG 的可执行文件路添加到系统变量的 Path 中。

    ../_images/setpathforswig.gif

  2. 打开 pcammls 目录下 CMakeLists.txt，修改文件中的编译目标语言（CSHARP）、本地安装的 .NET Framework 版本和 SWIG 的本地路径，如下图所示：

    ../_images/editcmakelistCsharp.png

  3. 在 pcammls 目录下创建一个新的文件夹，命名为 csharp_build_x64。

  4. 启动 cmake-gui，指定源码目录到 pcammls，指定编译输出目录到 pcammls/csharp_build_x64。

    ../_images/specifydirectoryCsharp.png

  5. 点击 Configure，选择 Visual Studio 版本和 X86/X64 版本的设置。

    ../_images/clickcongifure_CP.png

  6. 点击 Generate。

  7. 点击 Open Project 打开工程后，在 Visual Studio 菜单栏中选择 Release 并依次点击 生成 > 生成解决方法。

    备注

    修改了源码后进行编译时，需在 Visual Studio 菜单栏中选择 Release 并依次点击 生成 > 重新生成解决方法， pcammls/csharp_build_x64/Bin/Release 目录下生成的可执行文件才会更新。

    ../_images/Csharpmake.png

编译后，将 camport3/lib/win/hostapp/x64 目录下的动态库 tycam.dll 复制到 pcammls/csharp_build_x64/Bin/Release 目录下，打开 Windows PowerShell 并运行生成的可执行文件即可。

../_images/csharprun.png