Halcon 平台

下载并安装 Halcon

在 Halcon 官网下载 Halcon (Windows 版) 安装包，并根据官方文档安装 Halcon。

重要

Image Acquisition Interfaces 安装包必须安装。若无特殊要求，建议勾选所有安装包并安装。

下载 SDK

选择以下任意方式，下载 Camport3_Halcon_gentl SDK：

使用浏览器下载：https://gitee.com/percipioxyz/camport_gentl.git。
使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。
```
git clone https://gitee.com/percipioxyz/camport_gentl.git
```

选择以下任意方式，下载 Camport3_Halcon_gentl SDK：

使用浏览器下载： https://github.com/percipioxyz/camport_gentl.git。
使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。
```
git clone https://github.com/percipioxyz/camport_gentl.git
```

camport_gentl SDK 目录结构如下图所示：

📦 camport_gentl
├── 📁 win_x64
│   └── percipio.cti                  # Windows x64 平台的 GenTL Producer 实现文件（供 Halcon 加载）
│
├── 📁 ubuntu_x64
│   └── percipio.cti                  # Ubuntu x64 平台的 GenTL Producer 实现文件
│
├── 📁 halcon_samples
│   ├── check_status.hdev             # Halcon 示例：设备状态检查
│   ├── fetchframe.hdev               # Halcon 示例：单相机取图
│   ├── fetchframe_2cameras.hdev      # Halcon 示例：双相机取图
│   ├── fetchframe_RGBD.hdev          # Halcon 示例：RGBD 数据采集
│   ├── genicamtl_parameters.hdev     # Halcon 示例：GenTL/GenICam 参数访问
│   └── triggermode1.hdev             # Halcon 示例：触发模式采集
│
├── README.md                         # 仓库说明、支持平台与使用方法
└── Release.log                       # 版本发布记录与变更日志

halcon_samples 目录

存放了可供用户编程参考的示例程序。

check_status.hdev：该示例程序用于展示相机连接的状态。
fetchframe.hdev：该示例程序用于 1 台深度相机采集图像数据。
fetchframe_2cameras.hdev：该示例程序用于 2 台深度相机同时连续采集图像并输出图像数据。
fetchframe_RGBD.hdev：该示例程序用于获取 RGBD 深度彩色对齐图。
genicamtl_parameters.hdev：该示例程序用于枚举图漾相机支持设置的参数。
triggermode1.hdev：该示例程序用于设置深度相机工作在模式 1，相机收到软触发指令或硬触发信号后采集图像并输出图像数据。

ubuntu_x64 目录

percipio.cti：Linux 系统下的 GenTL Producer 实现文件。

win_x64 目录

percipio.cti：Windows 系统下的 GenTL Producer 实现文件。

配置环境变量

进入环境变量页面，新建一个环境变量。变量名为 GENICAM_GENTL64_PATH，变量值为 percipio.cti 的存储路径，如果是 Windows 系统，则为 win_x64 目录下的路径；如果是 Ubuntu 系统，则为 ubuntu_x64 目录下的路径。重启电脑后，配置生效。

查看相机属性

双击 “halcon_samples” 路径下的 genicamtl_parameters.hdev 文件。

在 Halcon 程序窗口修改程序：

在 “open_framegrabber” 前指定相机序列号。下方以 ‘PercipioTL_DEV_207000155512’ 为例。

Device:= 'PercipioTL_DEV_207000155512'
open_framegrabber ('GenICamTL', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', -1, 'default', -1, 'false', 'default', 'Device', -1, -1, AcqHandle)

在 “get_framegrabber_param” 前打开目标组件。程序才会将该组件下所有的属性列出来。下方以 Left IR 组件为例。

* 如是 Gige_2_0 相机，请使用以下代码打开 Left IR 组件
set_framegrabber_param(AcqHandle, 'SourceSelector', 'Source_LeftIR')
set_framegrabber_param(AcqHandle, 'ComponentEnable', 1)

* 如是 Gige_2_1 相机，请使用以下代码打开 Left 组件
set_framegrabber_param(AcqHandle, 'SourceSelector', 'Left')
set_framegrabber_param(AcqHandle, 'ComponentEnable', 1)

备注

相机的定义见 Gige_2_0 相机和 Gige_2_1 相机。

点击运行按钮，执行 genicamtl_parameters.hdev 程序。在 genicamtl_parameters.hdev 文件的同级目录下会生成 parameters_info.dat 参数文件。
打开 parameters_info.dat 文件可查看相机支持的属性列表，详细说明及读写方法请点击查阅参考。

小技巧

parameters_info.dat 文件说明

文档结构：参数名 + <前缀> + 当前值 + [参数范围]
在该文件还可查看 Halcon GenTL Producer 的版本号。

运行示例

在程序窗口中输入相机序列号，此处 ‘PercipioTL_DEV_207000155512’ 为举例说明，请替换成目标相机后再运行。

* 设置目标相机设备标识（替换为设备的实际序列号）
Device := 'PercipioTL_DEV_207000155512'

* 通过GenICam协议打开相机
open_framegrabber ('GenICamTL', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', -1, 'default', -1, 'false', 'default', Device, -1, -1, AcqHandle)

点击运行按钮，执行 fetchframe.hdev 示例。
查看运行结果。