模板匹配

模板匹配案例背景：

  • 功能要求：通过已有模型文件生成模型点云，在作业场景中与目标点云进行匹配。

  • 作业场景：模型匹配是 3D 手眼协作项目中的重要前置环节。通过模型匹配，我们可以将提前设计好的基于模型的位姿转换为实际目标处的位姿，进而达到视觉引导机械手的作业目的，具体的包含无序抓取、喷绘、打标、切割、焊接等应用。

项目要求：

  1. 生成模型文件的点云。

  2. 计算模型点云与目标点云的最优变换，使得模版点云与目标点云重合程度尽可能高。