模板匹配

案例背景

  • 功能要求：通过已有模型文件生成模板点云，并在作业场景中与目标点云进行匹配。

  • 作业场景：模板匹配是 3D 手眼协作项目中的重要前置环节。通过模板匹配，可以将提前设计好的模板位姿转换为实际目标的位姿，从而实现视觉引导机械手的作业目的，具体包括无序抓取、喷绘、打标、切割、焊接等应用。

案例目标

  1. 基于模型文件生成模板点云。

  2. 计算模板点云与目标点云的最优变换，使模板点云与目标点云的重合程度尽可能高。

帮助手册