自动拆垛

自动拆垛案例背景：

功能要求：客户现场使用图漾相机，配合工业机器人将箱型从垛盘中逐一取下，搬运至流水线进行运输。
作业场景：多种箱型，长宽高均不同，箱型在垛盘中摆放多层，同时会出现箱型倾斜位置不固定的情况。

项目要求：

找到箱型几何中点。
根据一定顺序进行抓取。