深框抓取

深框抓取案例背景：

功能要求：客户现场使用图漾相机，配合工业机器人将工件目标从料框/料垛中逐一取出，并移动到指定位置，抓取以及移动过程有避撞要求。
作业场景：工件在料框内无序堆叠，需要将其取出并有序摆放。

项目要求：

检测出料框上层的一个至多个工件的位置和姿态。
根据提供的避撞场景，给出机器人最优抓取策略。