Windows-C++ 二次开发实现

当您成功安装 RVS 时，Windows 版本的二次开发案例代码已存放在 RobotVisionSuite\rvs_sdk\RvsPluginNodeExample 中。

Windows 二次开发代码案例与 Linux-C++ 中案例类似，如注册算子端口、定义算子属性等，请参考 Linux-C++ 二次开发实现。

本章节将详细介绍 Windows 中如何进行编译，与如何在 RVS 软件中使用二次开发算子。

rvs 加载自定义算子由 rvsPluginFactory (算子包，一个dll文件)实现算子注册，在启动时加载该包中的所有算子。此工程中的算子包文件为 “NodeExampleLib.cpp/.h” ，用于管理或注册该包中的所有算子。算子包名为项目名（rvs_plugin_nodeExample），该名称决定了算子包的名称。

注意：包名必须使用 “rvs_plugin_” 前缀。

算子为继承于 rvs::Node 的 class ,通过覆写其中的 Process() 函数实现自定义功能。

此工程中包含算子文件如下 (.cpp/.h)

“HelloRvsPluginNode”
“EmitPosePluginNode”
“LineDetectorPluginNode”
“LoadImagePluginNode”
“LoadPointCloudPluginNode”
“VoxelGridPluginNode”

注意：尾缀为 “PluginNode”。

编译所需环境为 RVS 安装后，安装目录下的 rvs_sdk 文件夹，具体目录为 *$(RVS_ROOT)\\rvs_sdk*，其中 `$(RVS_ROOT)` 为 RVS 安装目录，安装过程中该值自动写入环境变量。

此工程加载开发环境的方式为视图->其他窗口->属性管理器->右击 Release|x64-> 添加现有属性表->手动找到安装目录 /rvs_sdk 里面的 rvsPluginNode.props。

注意：rvs_sdk不包含 pdb 和三方库的 debug 库，因此仅推荐在 Release 模式下编译运行。

代码解析

参照案例代码中HelloRvsPluginNode.cpp/.h文件，新建一个类，类名尾缀 PluginNode，继承 rvs::Node，实现实例化和 Process() 函数。

本案例作用为简单日志输出，若想要深入学习，请参考 Linux-C++ 二次开发实现中函数接口介绍、代码解析。

HelloRvsPluginNode.h

                      #pragma once
#include "rvs_plugin/Node.h"

class HelloRvsPluginNode : public rvs::Node
{
public:
	HelloRvsPluginNode();
protected:
	virtual int Process() override;
};

                    

HelloRvsPluginNode.h

                      #include "HelloRvsPluginNode.h"
#include "rvs_plugin/rvsLoggingCN.h"


HelloRvsPluginNode::HelloRvsPluginNode()
	: rvs::Node("HelloRvs")
{
}

int HelloRvsPluginNode::Process()
{
	RVS_PLUGIN_NODE_LOG(info,
		"Hello,RVS","你好，RVS");
	return 1;
}

                    

在算子包文件中（NodeExampleLib.cpp）注册二次开发的算子。

编译

注意

此项目为 VS2019（vc142）项目包。如果您想在其他更高版本的 VS 中（例如 2022(vc143)）使用，请在 VisualStudioInstaller 中安装 VC142 编译环境。然后，选择项目（不是解决方案）右键属性->常规->平台工具集-> vc142，或者将该项目重定向到 vc143。

如下图所示：

编辑步骤：

在解决方案资源管理器中右击rvs_plugin_nodeExample 工程，选择生成。

预期结果：

生成文件 rvs_plugin_nodeExample.dll，文件位置在该解决方案目录下的 rvsPluginNodeExample\x64\Release 文件夹中。

生成失败：

假如报错 找不到 rvs_xxx.h，检查模式为 release 64 并且属性表已经加载，属性表中的目录有效，指通过环境变量 $(RVS_ROOT) 找到 rvs_sdk 目录。

假如报错 attribute 之类的，见解决方案/工程的新建和移植。

使用二次开发算子

找到生成的 dll 文件，拷贝到 RVS 安装目录里的 RvsResources\lib 目录下。启动或重新启动 RVS，即可在算子列表找到该算子库。

解决方案/工程的新建和移植

新建 c++ 工程，选择控制台应用项目模板。

对于工程名，应使用前缀“rvs_plugin_”，如果没有添加该前缀，可以通过重命名进行修改。

点击创建。

创建完成后，需要进行项目配置。

右击项目名-> 属性->常规->配置类型->动态库(.dll)
右击项目名->属性->c/c++ ->预处理器->预处理器定义添加以下内容：
```
RVS_WINDOWS_VERSION
BOOST_ALL_DYN_LINK
\_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
```
加载开发环境:。
- 视图->其他窗口->属性管理器。
- 右击 Release|x64->添加现有属性表。
- 手动找到RVS安装目录/rvs_sdk里面的”rvsPluginNode.props”，点击打开。

参照NodeExampleLib.cpp/.h文件编写算子包文件。

参照HelloRvs.cpp/.h文件编写算子文件

参照本手册编译运行。