六轴机器人手眼标定

六轴机器人手眼标定介绍：

手眼标定是指在相机安装完成后，计算出相机同机器人的坐标转换矩阵，目的是根据这个坐标转换矩阵将相机坐标系下拍摄的点云转换到机器人坐标系下。根据相机安装方式，手眼标定分为两种情形：

  1. 眼在手上（EyeInHand）：相机安装在机械臂上，标定板固定位置不动，手眼组合体变换姿态拍摄标定板。

  2. 眼在手外（EyeToHand）：相机（吊顶）固定安装，标定板固定在机械臂上，机械臂变换姿态，相机拍摄不同姿态的标定板。

手眼标定流程：

  1. 手眼标定介绍：概述手眼标定的基本原理。

  2. 手眼标定准备：准备标定板、相机和机器人，确保标定板的位置和相机的安装方式符合要求。

  3. 手眼标定操作：执行标定程序，采集标定板在不同位置下的图像数据，并进行计算。

  4. 手眼标定误差分析：分析标定结果，评估误差并进行优化。