工具模型制作

当您获得本文档时，可点击下载 Tool_Data.zip 压缩包。解压后其内容应包括：

• EVS01.step：工具模型 STEP 格式。

• EVS01.stl/EVS01.obj/EVS01.mtl：工具模型 stl、obj、mtl 格式。

• EVS01.tool.xml：RVS 制作工具模型 XML。

准备工具模型

在使用 RVS 制作工具模型之前需要将工具模型文件类型转换成 OBJ 。我们将会用到软件有：

• NXUG：在本手册的操作中用于调整工具模型基坐标系。（Windows 版本）

• blender：在本手册的操作中主要用于调整工具模型的尺寸。（Windows 版本）

点击软件下载获得以上两个软件的安装包以及配套的安装说明，按照安装说明进行安装即可。

一. 调整工具模型基坐标系

1. 打开 NXUG 软件，点击菜单栏文件→打开。在打开窗口中设置文件类型为所有文件，选择模型所在目录，鼠标双击要打开的数模文件。

   

2. 在加载工具模型后，鼠标右键点击 3D 视图并选择适合窗口。如果工具模型中有不需要的部分，使用鼠标左键按住Delete将其删除。

   

3. 使用鼠标左键双击坐标轴，将工具的基坐标系调整到机器人法兰盘 TCP（工具中心点）所在的工具原点上，并调整坐标系的坐标轴朝向，以确保视图中的坐标系与实际的基坐标系相符。

4. 调整好坐标系后，鼠标右键点击视图窗口，然后鼠标点击确定锁定坐标轴，如下图所示。

   

5. 导出工具模型：点击菜单栏文件→导出，选择 STL 格式。

   

6. 在 STL 导出窗口中，点击导出至下面的目录选择按钮，选择要导出的目录并填写文件名。

   

7. 在 3D 视图中选择要导出的工具模型。

   

8. 点击导出窗口的确定按钮，导出模型。

   

二. 调整关节尺寸和文件格式

1. 打开 Blender 软件，点击文件(File)→导入(Import)→Stl。

   

2. 打开关节目录，选中工具模型，缩放参数改为 0.001，前进改为 -Z 向前（-ZForward），向上改为 Y 向上（Y UP）。修改完成后点击 导入 STL(Import STL) ，如下图所示：

   

3. 在导入工具模型后，点击眼睛图标关闭其他模型，只显示工具在视图中，效果如下图所示：

   

4. 导出关节：点击文件（File）→导出(Export)→Wavefront(.obj)。

   

5. 选择保存路径，输入保存的文件名，窗口右侧选中模型，选中文件视图窗口中仅导出选中的物体（Selection Only），点击导出 OBJ (Export OBJ)。

   

6. 导出后的文件夹应包含两个文件：一个是以 .obj 扩展名结尾的模型文件，另一个是以 .mtl 扩展名结尾的材质文件。文件夹的显示应该如下所示：

   

生成工具模型

1. 将 obj 和 mtl 文件拷贝到当前 runtime 目录下的 “EVS01”（自行创建） 目录中。同时，将 tool.xml 文件也拷贝至该目录，并将其重命名为与工具同名。这样，目录结构应该如下所示：

   

2. 使用编辑器打开EVS01.tool.xml。修改工具模型名称、OBJ 文件、工具末端坐标等参数。

   

3. 打开 RVS，添加机器人仿真控制资源算子，输入机器人模型文件、工具模型文件。查看工具是否以机器人法兰盘 TCP 为基坐标系，双击机器人模型打开机器人面板，打开工具 TCP，检查工具末端坐标。如果不符合要求，重新调整 tool.xml 中的参数。如果符合要求，工具模型制作完成。