CustomTCPServer 自定义TCP服务器

CustomTCPServer 算子属于线程类算子，用于在 RVS 的分线程中启动一个 TCP server 服务器。

该服务器可以接收自定义的字符串信息，并支持七种数据类型(工作方式)，回复可预期的字符串。

tip：该算子运行逻辑与CommonTCPServer 通用TCP服务器 完全一致，区别是本算子支持自定义命令的功能。

七种数据类型分别是 empty、SET String、SET Pose、SET JointArray、GET String、GET Pose、GET JointArray。

算子面板

算子面板用于设定通讯过程中通讯命令指令和消息类型。

另：分隔符和命令分隔符等参数见算子参数。

• 指令/Command:字符串类型，默认为空，必填！不可为空！不可为会被RVS翻译的关键字。当收到的TCP消息开头内容与指令相同时，该条目对应的算子端口将被触发

• 数据类型/Data type:枚举类型，默认为empty,可以为empty、SET String、SET Pose、SET JointArray、GET String、GET Pose、GET JointArray。这个参数决定了该算子工作方式，详见样例表

• 备注/Remarks:字符串类型，默认为””(空字符串)，此处可添加对该行指令的说明，可使用中文。

• 活动信息(只读)/Last message(only read):字符串类型，只读，可选可复制，用于查看最近一次触发该命令时的TCP收发消息，便于调试。

• 删除/Delete:按钮类型，点击后将删除这条指令。

• ➕/➕:按钮类型，点击后将增加一条TCP通讯接收指令。

• 更新面板/Update Panel:按钮类型，点击后刷新“活动信息”栏，便于调试。

• 应用/Apply:按钮类型，点击后将应用当前面板设定的消息指令方案，算子端口也会自动做出对应调整。

样例表

下列样例中：

• 命令分隔符（command_delimiter）使用“,”(逗号)

• 分隔符（delimiter）使用“#”井号

• 回复结束符（arc_eof）为空

数据类型	用途	客户端发送内容	客户端发送样例	服务器回复内容	服务器回复样例
empty	仅触发RVS的事件信号	[custom_command][command_delimiter][delimiter]	CAPTURE,#	[custom_command][arc_eof]	CAPTURE
SET String	给RVS传入字符串	[custom_command][command_delimiter][data][delimiter]	SetStr,Hello#	[custom_command][arc_eof]	SetStr
SET Pose	给RVS传入位姿	[custom_command][command_delimiter][data][delimiter]	SetPose,1 2 3 0.1 0.2 -0.3#	[custom_command][arc_eof]	SetPose
SET JointArray	给RVS传入六轴关节值	[custom_command][command_delimiter][data][delimiter]	SetJots,0.1 0.2 0.3 -0.4 -0.5 -0.6#	[custom_command][arc_eof]	SetJots
GET String	获取RVS中的字符串	[custom_command][command_delimiter][delimiter]	GetStr,#	[data][arc_eof]	Hello
GET Pose	获取RVS中的位姿	[custom_command][command_delimiter][delimiter]	GetPose,#	[data][arc_eof]	1 2 3 0.1 0.2 -0.3
GET JointArray	获取RVS中的六轴关节值	[custom_command][command_delimiter][delimiter]	GetJots,#	[data][arc_eof]	0.1 0.2 0.3 -0.4 -0.5 -0.6

样例算子图

算子参数

• 端口/port：创建 TCP server 服务器所使用的本机服务端口。

<div

说明

实际运行时，如果提示 TCP 服务端创建失败，往往是所选取的端口已经被其他服务所占用，更换端口即可。如果在同一个 RVS 软件中，创建多个TCP 服务端算子，彼此的 port 也要互斥。

• 连接数量/connections：可支持同时连接的客户端数量。

• 服务器模式/server_mode：运行模式。

  • Once：表示完成一次 TCP 对话以后自动断开同客户端的连接 。(比如客户端首先同该算子建立了 TCP 连接，然后第一次发送了 test1 命令的字符串之后，继续发送 test2 命令的字符串，此时就会报错)。

  • Continous：表示客户端建立链接后可以无限次数的对话。

• 分隔符/delimiter：消息结束符，包含RT 换行符、 “；”、“#”、“$”。当选择了其中某一种时，另外三种就会被视作普通字符随意使用 。服务端在接收客户端发送的消息时，会捕获第一个消息结束符之前的所有消息。

备注

由于不同的通信软件、电脑系统软件、机器人操作系统软件对回车换行的定义不一致，一般不建议选择RT作为消息结束符。

• 命令分隔符/command_delimiter：命令结束符。当选择了其中某一种时，另外一种就会被视作普通字符随意使用。服务端在接收客户端发送的消息时，会将第一个命令结束符之前的所有消息视为命令字符，之后的消息视为内容信息。如果命令字符不是 SET_POSE1 、SET_POSE2 、GET_POSE1 、GET_POSE2 、SET_JOINT 、GET_JOINT 、CAPTURE 中的任意一个，则是无效命令，不做任何后续处理与响应。

  • Space：空格。

  • ，：逗号。

• 回复结束符/arc_eof：回传值结束符。当输入该值时，在回传值结尾添加结束符。默认为空。

控制信号输入输出

输入：

• start：

  • 触发start信号端口运行算子，开始创建 TCP 服务端，创建成功后监听服务端口并等待客户端访问。

<div

说明

本算子仅需要初始化运行一次即可。

• stop：

  • 触发 stop 信号端口后，开始停止 TCP 服务端的监听。

• reset：

  • 该功能保留。

输出：

• finished：

  • 该功能保留。

• failed：

  • 算子运行失败后触发该端口。

• started：

  • 算子成功建立 TCP 服务端后触发该端口。

• processing：

  • 该功能保留。

• stopped：

  • 算子成功停止 TCP 服务端的监听后触发该端口。

• reset：

  • 该功能保留。