ICP ICP算法

ICP 算子用于点云模板匹配。

算子参数

• 最大相关点距离/max_correspondence_distance：目标点云与模板点云匹配时两个匹配点之间的最大空间距离。默认值：0.05。

  说明：超过该距离认为该组匹配点无效。过多的无效匹配意味当前的匹配效果很差。

• RANSAC异常值否决阈值/ransac_outlier_rejection_threshold：去除目标点云指定值外的杂点。默认值：0.05。

• 平移精度/trans_epsilon：两次相邻迭代之间的平移变换矩阵的最大调整值。默认值：0.000001。

• 旋转精度/rot_epsilon：两次相邻迭代之间的旋转变换矩阵的最大调整值。默认值：0.000001。

  说明：通常 trans_epsilon与rot_epsilon的值一致。

• 最大迭代次数/max_iteration：ICP 算子会在所有的初始评估值的基础上，分别进行不断的迭代优化，每一个初始评估值的最大优化迭代次数是最大迭代次数 对应的数值。默认值：1000。

• 得分阈值/score_threshold：分数阈值，得分越低，匹配效果越好。如果最终的最优匹配结果得分超过该阈值，算子触发 failed 信号。默认值：-1，表示在计算结果中取最优值。

• 结果坐标/result_pose：设置 ICP 算子结果坐标在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开结果坐标可视化。

  • 关闭结果坐标可视化。

数据信号输入输出

输入：

• source_cloud :

  • 数据类型：PointCloud

  • 输入内容：模板点云

• target_cloud :

  • 数据类型：PointCloud

  • 输入内容：目标点云

• initial_guess_list :

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：初值推测值

输出：

• result_pose :

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：最优结果坐标

功能演示

请参考 模板匹配 教程。