制作点云模板

点击 RVS 菜单栏中的 create_cloud_model_resized 打开制作点云模板界面。

点云修改界面

参数介绍

原点可见性：勾选或取消勾选以显示或隐藏原点。
点云可见性：勾选或取消勾选以显示或隐藏点云。
- 颜色：设置显示点云颜色。取值范围：[-2~360]
- 点尺寸：设置点云中每个点的显示尺寸。
X/Y/Z/RX/RY/RZ：设置点云中心在X、Y、Z轴上的位置和RX、RY、RZ轴上的旋转角度。
立方体可见性：设置是否显示立方体。
X/Y/Z/RX/RY/RZ/宽度/高度/深度：设置立方体在X、Y、Z轴上的位置、旋转角度以及立方体的宽度、高度和深度。
加载：加载点云。
导出：导出点云模板。
参数表格面板：用于聚类提取和半径异常值删除的参数调整。
- CE最少点数：设置每个聚类中包含的最少点数。
- CE最大点数：设置每个聚类中包含的最多点数。
- CE公差值：设置聚类提取的距离公差值。表示点与点之间的最大距离，超过此距离的点将被视为不同的聚类。
- ROR搜索半径：设置搜索半径，用于查找每个点的邻居。较小的值会只考虑非常近的邻居，较大的值会考虑更远的邻居。
- ROR最小邻居数：设置每个点需要的最小邻居数。如果一个点的邻居数少于此值，则该点将被视为异常值并被删除。较小的值会保留更多的点，较大的值会删除更多的点。
立方体切割：通过定义立方体的尺寸和位置，切割点云。
聚类提取：识别并提取点云中的不同聚类，以便后续操作。
半径异常值删除：通过设置半径阈值，删除点云中偏离正常范围的点。
模板中心移至原点：使模板点云中心与坐标系的原点对齐。
轨迹球摄像机模式：使用轨迹球模式进行 3D 视图的旋转和查看。点击后切换至橡皮筋拾取模式。
橡皮筋拾取模式：使用橡皮筋选择工具在点云中选择特定区域或点。
剪切：剪切点云。
反选：反选当前选择的点云。
视图方向设置：将 +x 设置为主视角。
视图方向设置：将 -x 设置为主视角。
视图方向设置：将 -x 设置为主视角。
视图方向设置：将 +y 设置为主视角。
视图方向设置：将 -y 设置为主视角。
视图方向设置：将 +z 设置为主视角。
视图方向设置：将 -z 设置为主视角。

操作演示

操作演示采用模板点云中模板案例进行演示，与网格采样演示实现模板点云制作完整过程。

为了更好地理解和制作点云模板的各项功能，以下是一个完整的操作演示流程，展示如何使用功能按钮来制作模板点云。

点击进入点云修改界面。
将立方体包围住所需的点云。鼠标点击立方体以显示旋转轴，通过拖拽进行旋转和移动至指定区域，也可以在左侧填写参数来移动和旋转立方体。
点击图标进行裁剪。裁剪完成后在视图中显示结果。
点击将模板点云中心移动至 RVS 的 3D 世界坐标系的原点。
将点云 RY 值填写 3.141926，将模板点云绕着 Y 轴旋转180°，使得模板点云 Oxy 平面与实际来料物体点云的 Oxy 平面平行。
点击导出制作好的模板点云，输入文件名称，点击保存。

运行结果

此时可以在 runtime 目录下看到保存的 “new_model.pcd” 。

网格采样界面

参数介绍

原点可见性：勾选或取消勾选以显示或隐藏原点。
多边形可见性：勾选或取消勾选以显示或隐藏多边形。
参数表格面板：用于网格采样参数设置。
- inward_normals：设置法向量的方向是否朝内。
- leaf_size：设置空间分割结构的叶节点大小。
- sample_points：设置采样点的数量。
加载CAD：加载CAD文件。
网格采样：用于进行网格采样。

操作演示

点击图标加载点云模型(workpiece.obj)。
点击打开参数表格面板，进行参数调整：
- leaf_size → 0.001
- sample_points → 10000
点击图标完成网格采样。点击图标切换至点云修改界面，可进行后续操作。

添加抓取坐标界面

参数介绍

原点可见性：勾选或取消勾选以显示或隐藏原点。
模板点云可见性：勾选或取消勾选以显示或隐藏模板点云。
- 颜色：设置显示模板点云颜色。取值范围：[-2~360]
- 点尺寸：调整模板点云中点的尺寸。
坐标：调整指定坐标信息。
- 缩放原点：调整原点的缩放比例。
- 缩放轴：调整坐标轴的缩放比例。
- ：复制坐标信息。
- ：粘贴坐标信息。
- X/Y/Z/RX/RY/RZ：调整X、Y、Z轴的平移值和RX、RY、RZ轴的旋转值。
添加：添加抓取坐标。
删除：删除抓取坐标。
清空：清空所有抓取坐标。
导入：导入抓取策略。
导出：导出抓取策略。

抓取坐标添加变换坐标界面

添加抓取坐标后，右击抓取坐标弹出添加变换坐标。

平移：沿着X、Y、Z轴进行平移，添加变换坐标。可以选择勾选显示指定轴的平移范围与步长。以下以勾选Z轴为例进行说明。
- +Z：沿 Z 轴正方向平移距离。
- -Z：沿 Z 轴负方向平移距离。
- 步长：设置每次平移操作的步长大小。
旋转：沿着X、Y、Z轴进行旋转，添加变换坐标。以下以沿Z轴旋转为例进行说明。
- +RZ：沿 Z 轴正方向旋转角度。
- -RZ：沿 Z 轴负方向旋转角度。
- 步长：设置每次旋转操作的步长大小。
预抓取坐标偏移：设置预抓取坐标的偏移量。
- X：设置沿X轴的偏移量。
- Y：设置沿Y轴的偏移量。
- Z：设置沿Z轴的偏移量。
预抓取坐标添加变换坐标界面

添加预抓取坐标后，右击预抓取坐标弹出添加变换坐标。
平移：沿着X、Y、Z轴进行平移，添加变换预抓取坐标。可以选择勾选显示指定轴的平移范围。以下以勾选Z轴为例进行说明。
- 沿Z轴：沿 Z 轴平移距离。
旋转：沿着X、Y、Z轴进行旋转，添加变换预抓取坐标。以下以沿 Z 轴旋转为例进行说明。
- 绕Z轴：沿 Z 轴旋转角度。