EliteRobotsResource Elite机器人控制资源

EliteRobotsResource 算子属于资源类线程算子，用于在 RVS 的分线程中启动一个 Elite 机器人控制资源。

通过添加 Elite 机器人控制资源，使用 RVS 中 RobotMovement 算子（机器人运动控制工具）和 RobotOperator算子（机器人操作工具）对 Elite 机器人进行运动控制和操作。

算子参数

  • 自动启动/auto_start：用于自动开启资源算子。

    • 是/Ture：打开 RVS 软件后第一次进入运行状态时自动开启资源线程。

    • 否/Flase：不自动开启资源线程。

  • 启动/start：用于开启资源算子。

    • 是/Ture：勾选为是，开启资源线程。

    • 否/Flase：不启动资源线程。

  • 停止/stop：用于停止资源算子。

    • 是/True：勾选为是，停止资源线程。

    • 否/Flase：不停止资源线程。

  • 重置/reset：重置该资源。在该资源算子已经运行后，如果重新更改属性参数，需要点击重置，然后重新勾选 启动 运行。

  • 机器人名称/robot_name：EliteRobot 机器人名称。默认：EliteRobot。

  • 机器人模型文件/robot_file： Elite 机器人模型文件名。文件格式： *.rob 。默认值：data/Elibot/EC66/EC66.rob

    说明：需要提前向图漾技术支持人员申请所需要的机器人数模文件。

  • 工具模型文件/tool_file：夹具吸盘等工具等文件名。

  • 最大关节速度/max_joint_velocity：用于控制机器人 MoveJoints 时的关节最大速度。单位：弧度每秒。默认值：100。

  • 最大关节加速度/max_joint_acceleration：用于控制机器人 MoveJoints 时的关节最大加速度。单位：弧度每平方秒。默认值：10。

  • 最大线性速度/max_linear_velocity：用于控制机器人线性运动时的最大线速度。单位：米每秒。默认值：100。

  • 最大线性加速度/max_linear_acceleration：用于控制机器人线性运动时的线速最大加速度。单位：米每平方秒。默认值：3。

  • 启用避撞/enable_collision:用于选择机器人避撞功能

    • 是/True：勾选为是，启用机器人避撞功能。

    • 否/False：不启用机器人避撞功能。

  • 机器人/robot：设置 Elite 机器人数模在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn打开 Elite 机器人仿真模型可视化。

    • icon_visOff 关闭 Elite 机器人仿真模型可视化。

    • icon_color 设置 Elite 机器人仿真模型的颜色。取值范围：[-2,360]，默认值：-2。

    • icon_opacity 设置 Elite 机器人仿真模型的透明度。取值范围：[0,1]，默认值：1。

    • image-20230823145338802 设置 Elite 机器人仿真模型机器人不实时加载更新。默认不更新，该参数主要用于生成机器人模型时调参查看效果。

    • image-20230823145400309 设置 Elite 机器人仿真模型机器人实时加载更新。

  • 目标机器人/target_robot:设置 Elite 机器人目标机器人的参数，常与 RobotMovement 算子中的显示目标机器人参数配合使用。

    • 打开 Elite 机器人仿真模型可视化。

    • icon_visOff 关闭 Elite 机器人仿真模型可视化。

    • icon_color 设置 Elite 机器人仿真模型的颜色。取值范围：[-2,360]，默认值：-2。

    • icon_opacity 设置 Elite 机器人仿真模型的透明度。取值范围：[0,1]，默认值：1。

    • image-20230823145338802 设置 Elite 机器人仿真模型机器人不实时加载更新。默认不更新，该参数主要用于生成机器人模型时调参查看效果。

    • image-20230823145400309 设置 Elite 机器人仿真模型机器人实时加载更新。

  • 机器人IP/arm_ip：填写 Elite 机器人的通讯 IP。 默认值：192.168.1.200。

  • 机器人端口/arm_port：填写 Elite 机器人的通讯 IP 的端口号。 默认值：8055。

功能演示

使用 EliteRobotsResource 加载控制 Elite 机器人通过 Joint 移动机器人。

说明：本案例需要有 Elite 机器人才可进行。

步骤1：算子准备

添加 EliteRobotsResource、Trigger、RobotMovement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 EliteRobotsResource 算子参数：

    • 自动启动 → 是

    • 机器人模型文件 → Elite 数模文件名（example_data/data/EC66/EC66.rob）

    • 工具模型文件 → 吸盘工具文件名（example_data/data/Tool/EliteRobotSucker1.tool.xml）

    • 机器人 → icon_visOn

  2. 设置 RobotMovement 算子参数：

    • 机器人资源名称 → EliteRobotsResource

    • 类型 → MoveJoint

    • 关节 → 0.0863019 -1.61578 1.61096 -1.50041 1.585874 -3.12127

    说明：移动机器人需要打开机器人的远程控制模式（模式根据机器人品牌型号而定）。

步骤3：连接算子

Resource_EliteRobotsResource_1

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮， EliteRobotsResource 资源算子启动成功。

运行结果

  1. 打开 RVS 的运行按钮，EliteRobotsResource 算子会自动触发，并变为蓝色，表示 Elite 机器人控制资源算子启动成功。

    Resource_EliteRobotsResource_2

  2. 触发 Trigger算子，算子运行成功后，在 3D 视图中显示加载 Elite 机器人数模移动前后的对比图。

    左图为移动前的机器人数模状态，右图为移动后的机器人数模状态。

    Resource_EliteRobotsResource_3

  3. 下图为 Elite 机器人移动前后的对比图。

    左图为移动前的机器人状态，右图为移动后的机器人状态。

    Resource_EliteRobotsResource_4

  4. 双击 3D 视图中为 Elite 机器人数模，弹出机器人面板，可查看此时机器人关节轴数值 。

    Resource_EliteRobotsResource_5