EliteRobotsResource Elite机器人控制资源

EliteRobotsResource 算子属于资源类线程算子，用于在 RVS 的分线程中启动一个 Elite 机器人控制资源。

通过添加 Elite 机器人控制资源，使用 RVS 中 RobotMovement 算子（机器人运动控制工具）和 RobotOperator算子（机器人操作工具）对 Elite 机器人进行运动控制和操作。

算子参数

• 自动启动/auto_start：用于自动开启资源算子。

  • 是/Ture：打开 RVS 软件后第一次进入运行状态时自动开启资源线程。

  • 否/Flase：不自动开启资源线程。

• 启动/start：用于开启资源算子。

  • 是/Ture：勾选为是，开启资源线程。

  • 否/Flase：不启动资源线程。

• 停止/stop：用于停止资源算子。

  • 是/True：勾选为是，停止资源线程。

  • 否/Flase：不停止资源线程。

• 重置/reset：重置该资源。在该资源算子已经运行后，如果重新更改属性参数，需要点击重置，然后重新勾选 启动 运行。

• 机器人名称/robot_name：EliteRobot 机器人名称。默认：EliteRobot。

• 机器人模型文件/robot_file： Elite 机器人模型文件名。文件格式： *.rob 。默认值：data/Elibot/EC66/EC66.rob

  说明：需要提前向图漾技术支持人员申请所需要的机器人数模文件。

• 工具模型文件/tool_file：夹具吸盘等工具等文件名。

• 最大关节速度/max_joint_velocity：用于控制机器人 MoveJoints 时的关节最大速度。单位：弧度每秒。默认值：100。

• 最大关节加速度/max_joint_acceleration：用于控制机器人 MoveJoints 时的关节最大加速度。单位：弧度每平方秒。默认值：10。

• 最大线性速度/max_linear_velocity：用于控制机器人线性运动时的最大线速度。单位：米每秒。默认值：100。

• 最大线性加速度/max_linear_acceleration：用于控制机器人线性运动时的线速最大加速度。单位：米每平方秒。默认值：3。

• 启用避撞/enable_collision:用于选择机器人避撞功能

  • 是/True：勾选为是，启用机器人避撞功能。

  • 否/False：不启用机器人避撞功能。

• 机器人/robot：设置 Elite 机器人数模在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开 Elite 机器人仿真模型可视化。

  • 关闭 Elite 机器人仿真模型可视化。

  • 设置 Elite 机器人仿真模型的颜色。取值范围：[-2,360]，默认值：-2。

  • 设置 Elite 机器人仿真模型的透明度。取值范围：[0,1]，默认值：1。

  • 设置 Elite 机器人仿真模型机器人不实时加载更新。默认不更新，该参数主要用于生成机器人模型时调参查看效果。

  • 设置 Elite 机器人仿真模型机器人实时加载更新。

• 目标机器人/target_robot:设置 Elite 机器人目标机器人的参数，常与 RobotMovement 算子中的显示目标机器人参数配合使用。

  • 打开 Elite 机器人仿真模型可视化。

  • 关闭 Elite 机器人仿真模型可视化。

  • 设置 Elite 机器人仿真模型的颜色。取值范围：[-2,360]，默认值：-2。

  • 设置 Elite 机器人仿真模型的透明度。取值范围：[0,1]，默认值：1。

  • 设置 Elite 机器人仿真模型机器人不实时加载更新。默认不更新，该参数主要用于生成机器人模型时调参查看效果。

  • 设置 Elite 机器人仿真模型机器人实时加载更新。

• 机器人IP/arm_ip：填写 Elite 机器人的通讯 IP。 默认值：192.168.1.200。

• 机器人端口/arm_port：填写 Elite 机器人的通讯 IP 的端口号。 默认值：8055。

功能演示

使用 EliteRobotsResource 加载控制 Elite 机器人通过 Joint 移动机器人。

说明：本案例需要有 Elite 机器人才可进行。

步骤1：算子准备

添加 EliteRobotsResource、Trigger、RobotMovement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 EliteRobotsResource 算子参数：

   • 自动启动 → 是

   • 机器人模型文件 → Elite 数模文件名（example_data/data/EC66/EC66.rob）

   • 工具模型文件 → 吸盘工具文件名（example_data/data/Tool/EliteRobotSucker1.tool.xml）

   • 机器人 →

2. 设置 RobotMovement 算子参数：

   • 机器人资源名称 → EliteRobotsResource

   • 类型 → MoveJoint

   • 关节 → 0.0863019 -1.61578 1.61096 -1.50041 1.585874 -3.12127

   说明：移动机器人需要打开机器人的远程控制模式（模式根据机器人品牌型号而定）。

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮， EliteRobotsResource 资源算子启动成功。

运行结果

1. 打开 RVS 的运行按钮，EliteRobotsResource 算子会自动触发，并变为蓝色，表示 Elite 机器人控制资源算子启动成功。

   

2. 触发 Trigger算子，算子运行成功后，在 3D 视图中显示加载 Elite 机器人数模移动前后的对比图。

   左图为移动前的机器人数模状态，右图为移动后的机器人数模状态。

   

3. 下图为 Elite 机器人移动前后的对比图。

   左图为移动前的机器人状态，右图为移动后的机器人状态。

   

4. 双击 3D 视图中为 Elite 机器人数模，弹出机器人面板，可查看此时机器人关节轴数值 。