ScaleJoint 关节值比例转换

ScaleJointNode 算子用于转换机器人关节值的角度和弧度单位。

转换类型	功能
rad2deg	从弧度转换到角度。
deg2rad	从角度转换到弧度。

rad2deg

将 ScaleJoint 算子的 转换类型 属性选择 rad2deg ，将机器人关节值从弧度转换到角度。

数据信号输入输出

输入：

• joint：

  • 数据类型：JointArray

  • 输入内容：转换前的机器人关节值

• joint_list：

  • 数据类型：JointArrayList

  • 输入内容：转换前的机器人关节值列表

输出：

• joint：

  • 数据类型：JointArray

  • 输出内容：转换后的机器人关节值

• joint_list：

  • 数据类型：JointArrayList

  • 输出内容：转换后的机器人关节值列表

功能演示

使用 ScaleJoint 算子中 rad2deg ，对机器人 joint 从弧度到角度进行转换。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、RobotOperater（2 个） 、ScaleJoint 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 RobotOperater 算子参数：

   • 类型 → EmitJoint

   • 关节 → 0 0 1.5708 0 1.5708 0

2. 设置 ScaleJoint 算子参数：转换类型 → rad2deg

3. 设置 RobotOperater_1 算子参数：类型 → EmitJoint

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，RobotOperater_1 算子的属性面板，弧度值已经转换成角度。

deg2rad

将 ScaleJoint 算子的 转换类型 属性选择 deg2rad ，从角度转换到弧度。

数据信号输入输出

输入：

• joint：

  • 数据类型：JointArray

  • 输入内容：转换前的机器人关节值

• joint_list：

  • 数据类型：JointArrayList

  • 输入内容：转换前的机器人关节值列表

输出：

• joint：

  • 数据类型：JointArray

  • 输出内容：转换后的机器人关节值

• joint_list：

  • 数据类型：JointArrayList

  • 输出内容：转换后的机器人关节值列表

功能演示

本节将使用 ScaleJoint 算子中 deg2rad ，将机器人 joint 从角度到弧度进行转换。这与 ScaleJoint 算子中 rad2deg 属性的从弧度转换到角度的方法相同，请参照该章节的功能演示。