LoadCalibFile 加载标定文件

LoadCalibFile 算子用于从图漾相机的参数文件中读取相机内参、外参、畸变参数，并将结果显示在算子属性栏中。参数文件目前包含rgb镜头参数文件以及depth镜头参数文件两类。

以rgb镜头参数文件为例：

序号1：表示相机的RGB镜头在进行出厂标定时所采用的镜头分辨率。

序号2：表示相机RGB镜头的内参。总共9个数值，是一个按行排列的3 * 3矩阵。矩阵形式为[fx,0,cx,0,fy,cy,0,0,1],其中fx表示x轴方向的相机焦距(单位为像素)，其中cx表示x轴方向的相机中心(单位为像素)；fy、cy类似。

序号3：表示相机RGB镜头的外参，即RGB镜头到左IR镜头的空间坐标系转换矩阵。总共16个数值，是一个按行排列的4 * 4矩阵。左上角的3 * 3模块表示旋转，右上角的1 * 3表示平移。平移值的单位为毫米。

序号4：表示相机RGB镜头的畸变参数，总共12个数值。可以用来对原始的RGB图像进行畸变校正。

说明：关于depth_calib_file,其说明同上述说明保持一致。由于深度相机是虚拟相机，所以其畸变参数以及外参都是零矩阵。

算子参数

• 相机标定文件/calib_file：同输入端口的 calib_filename 作用一致。当输入端口 calib_filename 没有连接时，则必须给该 calib_filename 参数赋值。当输入端口calib_filename有连接时，则在执行算子后会自动将输入端口的数值覆盖该 calib_filename 参数的值。

• res_x/y：相机的 x 轴像素分辨率-相机的 y 轴像素分辨率。

• fx/fy/cx/cy：相机的 x 轴像素焦距-y轴像素焦距 -x 轴像素中心 -y 轴像素中心。

• 相机外参坐标/extrinsic：外参，Pose 形式的转换矩阵。侧边按钮可以快捷复制、粘贴、重置操作。

• k1~s4：畸变参数。

• 相机外参坐标/extrinsic_pose：设置 extrinsic_pose 在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开extrinsic_pose 可视化。

  • 关闭 extrinsic_pose 可视化。

  • 设置 extrinsic_pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001~10]。默认值：0.1。

数据信号输入输出

输入：

• calib_filename：

  • 数据类型：String

  • 输入内容：标定参数文件路径

输出：

• extrinsic_pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：相机RGB镜头的外参转换矩阵

• calib_info：

  • 数据类型：CalibInfo

  • 输出内容：相机RGB镜头的所有标定参数

功能演示

使用 LoadCalibFile 算子加载图漾相机的参数文件。

步骤1：算子准备

添加 Trigger、LoadCalibFile 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

设置 LoadCalibFile 算子参数：相机标定文件 → → ty_chessboard_calib.txt

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 的运行按钮，触发Trigger算子。 运行结果

结果如下图所示，在属性面板中显示图漾相机的参数文件中读取相机内参(像素焦距、像素中心)、外参(RGB 镜头到 3D 镜头的转换矩阵)、畸变参数。