TCPServerSend TCP服务器发送

TCPServerSend 算子用于发送TCP服务器消息，需配合资源算子 [TCPServerConnectionResource(TCP服务器连接资源)] 算子使用。

该算子能将RVS的一些特定数据类型按指定结构整理为字符串信息，并通过 TCP服务器连接资源 算子发送(广播)，连接到该服务器的TCP客户端将会收到该字符串消息。

目前支持发送String、Pose、JointArray和StringList、PoseList、JointArraryList六种数据类型。

算子参数

  • TCP资源名称/tcp_resource_name：指定发送TCP消息的服务器资源算子。

算子面板

算子面板用于设定通讯过程中期望发出的消息类型和格式。

  • 启用/Enable:布尔类型，默认为勾选状态，该信息格式是否开启使用，如未勾选，则为禁用状态，不再发送此格式的TCP消息

  • 端口名/Port name:字符串类型，默认为空，必填！不可为空！用于在算子上生成对应的信号端口和同名的数据端口，信号端口被触发时将按指定格式将数据端口内容按指定格式发出

  • 数据类型/Data type:枚举类型，默认为String，可以为”String” “Pose” “JointArray”

    • 当值为”String”时，可传入String/StringList类型的数据，当String类型时此端口可空(无输入)，传入的内容将在触发对应的Event信号时按指定格式通过TCP服务器连接资源发送给客户端

    • 当值为”Pose”时，需传入Pose/PostList类型的数据，此端口不可为空，传入的内容将在触发对应的Event信号时按指定的格式通过TCP服务器连接资源发送给客户端

    • 当值为”JointArray”时，需传入JointArray/JointArrayList类型的数据，此端口不可为空，传入的内容将在触发对应的Event信号时按指定的格式通过TCP服务器连接资源发送给客户端

  • 前缀/Prefix:字符串类型，默认为””(空字符串)，可以为空，发出的TCP消息将使用此字符串内容开头。如果希望前缀和消息内容中增加间隔符，可将间隔符作为前缀的一部分。

  • 数据分隔符/Data delimiter:字符串类型，默认为”,”(逗号)，可以为空

    • 该数据分隔符对String/StringList无效

    • 当数据类型为Pose或JointArray时，将Pose或JointArray的数值数组按此分隔符合并为字符串

    • 当数据类型为PoseList或JointArrayList时，每项内的数值数组按此分隔符合并为字符串，项与项之间不使用此分隔符（会使用列表分隔符）

  • 后缀/Suffix:字符串类型，默认为””(空字符串)，可以为空，发出的TCP消息将使用此字符串内容结束。如果希望消息内容和后缀中增加间隔符，可将间隔符作为后缀的一部分。

  • 是否列表/Is list:布尔类型，默认为不勾选状态

    • 不勾选时，生成端口的数据类型为String,Pose,JointArrary(跟随数据类型)

    • 勾选时，生成端口的数据类型为StringList,PoseList,JointArraryList(跟随数据类型)

  • 列表分隔符/List delimiter:字符串类型，默认为”;”(分号)，可以为空，仅在勾选“是否为列表”时生效。当传入数据为列表时，生成消息字符串的列表项目之间将会插入此字符串作为分隔符

  • 备注/Remarks:字符串类型，默认为””(空字符串)，此处可添加对该行信息格式的说明，可使用中文。

  • 活动信息(只读)/Last message(only read):字符串类型，只读，可选可复制，用于查看最近一次触发该命令时的TCP发出的消息，便于调试。

  • 删除/Delete:按钮类型，点击后将删除这条信息格式。

  • ➕/➕:按钮类型，点击后将增加一条TCP通讯发送信息格式。

  • 更新面板/Update Panel:按钮类型，点击后刷新“活动信息”栏，便于调试。

  • 应用/Application:按钮类型，点击后将应用当前面板设定的消息发送方案，算子端口也会自动做出对应调整。

数据信号输入输出

输入： 该算子的输入由四案子面板设定的数据类型确定。对于每条信息格式，都会包含对应的端口名的信号输入端口和同名数据输入端口

  • 如果该信息格式指定数据类型为String，未勾选”是否为列表”，将会生成同端口名的String类型端口

  • 如果该信息格式指定数据类型为String，勾选了”是否为列表”，将会生成同端口名的StringList类型端口

  • 如果该信息格式指定数据类型为Pose，未勾选”是否为列表”，将会生成同端口名的Pose类型端口

  • 如果该信息格式指定数据类型为Pose，勾选了”是否为列表”，将会生成同端口名的PoseList类型端口

  • 如果该信息格式指定数据类型为JointArray，未勾选”是否为列表”，将会生成同端口名的JointArray类型端口

  • 如果该信息格式指定数据类型为JointArray，勾选了”是否为列表”，将会生成同端口名的JointArrayList类型端口

Communication_TCPServerSend

输出： 该算子通过 TCP服务器连接资源 算子发送TCP消息，无需任何输出

功能演示

请参考 TCP服务器连接资源 功能演示。