CollisionObjectOperator 障碍物操控

CollisionObjectOperator 算子作用是根据场景资源对障碍物进行操控。

类型	功能
添加场景点云	将点云添加为障碍物场景点云
更新物品	更新障碍物坐标
保存物品	保存障碍物

添加场景点云

CollisionObjectOperator 类型选择添加场景点云，用于将点云添加为障碍物场景点云。

算子参数

• 场景资源/sceneresource：指定包含场景点云数据的资源名。

• 采样规模/sampling_size：指定点云数据的采样规模，用于控制点云的密度。

• 粘连高度/dilate_height：指定点云数据的粘连高度，用于处理点云中的噪声或不连续部分。

数据信号输入输出

输入：

• 点云 :

  • 数据类型：PointCloud

  • 输出内容：点云

功能演示

使用 CollisionObjectOperator 类型选择添加场景点云，将点云添加至避撞场景中。

功能演示仅仅展示添加场景点云结果，实际使用场景请参考深框抓取案例。

步骤1：算子准备

添加 SimulatedRobotResource 、SceneResource 、Trigger、Load、CollisionObjectOperator 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 SimulatedRobotResource 算子参数：

   • 自动启动 → 是

   • 机器人模型文件 → example_data/robot_data/Aubo/AUBO-i5/AUBO-i5.rob

2. 设置 SceneResource 算子参数：

   • 自动启动 → 是

   • 启用避撞 → 是

     • 障碍物 → 可视

3. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → 点云

   • 文件 → pipe_binpick/data/20230829150707171/cloud.pcd

4. 设置 CollisionObjectOperator 算子参数：类型 → 添加场景点云

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，将加载点云添加为避撞场景点云。

更新物品

CollisionObjectOperator 类型选择更新物品，用于更新避撞物品位置。

算子参数

• 场景资源/sceneresource：指定包含场景点云数据的资源名。

• 品类名/type_name：障碍物品类名。

• 类型/type：更新物品。

数据信号输入输出

输入：

• 坐标 :

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：坐标

功能演示

使用 CollisionObjectOperator 类型选择更新物品，更新障碍物坐标。

功能演示仅仅展示更新物品结果，实际使用场景请参考深框抓取案例。

步骤1：算子准备

添加 SimulatedRobotResource 、SceneResource 、Trigger、Load、CollisionObjectOperator 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 SimulatedRobotResource 算子参数：

   • 自动启动 → 是

   • 机器人模型文件 → example_data/robot_data/Aubo/AUBO-i5/AUBO-i5.rob

2. 设置 SceneResource 算子参数：

   • 自动启动 → 是

   • 启用避撞 → 是

     • 障碍物 → 可视

     • 障碍物文件夹 → scene_files/collisionObjects

3. 设置 Emit 算子参数：

   • 类型 → 坐标

   • 坐标 → 1.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000

4. 设置 CollisionObjectOperator 算子参数：

   • 品类名 → 料框

   • 类型 →更新物品

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，机器人仿真控制资源和场景资源自动启动。

运行结果

1. 显示如下图所示：

   

2. 触发 Trigger 算子，调整料框位置，结果如下图所示：

   

保存物品

CollisionObjectOperator 类型选择更新物品，用于保存障碍物。

算子参数

• 场景资源/sceneresource：指定包含场景点云数据的资源名。

• 品类名/type_name：障碍物品类名。

• 类型/type：保存物品。

• 文件路径/file_path：保存障碍物文件名。

功能演示

使用 CollisionObjectOperator 类型选择保存物品，保存障碍物点云。

功能演示仅仅展示保存物品结果，实际使用场景请参考深框抓取案例。

步骤1：算子准备

添加 SimulatedRobotResource 、SceneResource 、Trigger、Load、CollisionObjectOperator（2个）算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 SimulatedRobotResource 算子参数：

   • 自动启动 → 是

   • 机器人模型文件 → example_data/robot_data/Aubo/AUBO-i5/AUBO-i5.rob

2. 设置 SceneResource 算子参数：

   • 自动启动 → 是

   • 启用避撞 → 是

     • 障碍物 → 可视

     • 障碍物文件夹 → scene_files/collisionObjects

3. 设置 Emit 算子参数：

   • 类型 → 坐标

   • 坐标 → 1.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000

4. 设置 CollisionObjectOperator 算子参数：

   • 品类名 → desktop

   • 类型 →更新物品

5. 设置 CollisionObjectOperator 算子参数：

   • 品类名 → desktop

   • 类型 →保存物品

   • 文件路径 → scene_files/collisionObjects/desktop1.cube.txt

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，将更新的障碍物进行保存。