GraspDebug 抓取策略调试

GraspDebug 算子用于调试查看每个抓取策略是否碰撞、碰撞日志提示、碰撞对象名称、碰撞点位等信息。

算子参数

• 运动规划资源管理/motion_planning_resource：运动规划资源管理算子名称。使用时需要在 Resource Group 中添加一个运动规划资源管理算子并将其名称填入此处。

• 机器人资源名称/robot_resource_name：机器人资源名。使用时需要在 Resource Group 中添加一个机器人资源算子并将其名称填入此处。

• 抓取位置机器人：设置抓取位置机器人的可视化属性。

  • 打开抓取机器人可视化。

  • 关闭抓取机器人可视化。

  • 设置抓取机器人的颜色。取值范围：[-2,360]。默认值：-2。

  • 设置抓取机器人的透明度。取值范围：[0,1]。默认值：1。

• 抓取位置碰撞点：设置抓取位置碰撞点的可视化属性。

  • 打开抓取位置碰撞点可视化。

  • 关闭抓取位置碰撞点可视化。

  • 设置抓取位置碰撞点的颜色。取值范围：[-2,360]。默认值：-1。

  • 设置抓取位置碰撞点的尺寸。取值范围：[0.001,1000]。默认值：0.01。

  • 设置抓取位置碰撞点的稀疏度。取值范围：[0.001,1000]。默认值：0.01。

  • 设置抓取位置碰撞点的透明度。取值范围：[0,1]。默认值：0.25。

• 预抓位置机器人：设置预抓位置机器人的可视化属性。值描述与抓取位置机器人一致。

• 预抓位置碰撞点：设置预抓位置碰撞点的可视化属性。值描述与抓取位置碰撞点一致。

数据信号输入输出

输入：

• grasp :

  • 数据类型：Grasp

  • 输入内容：抓取策略

输出：

• grasp_joint :

  • 数据类型：JointArray

  • 输出内容：抓取位置机器人关节值

• grasp_robot :

  • 数据类型：PolyData

  • 输出内容：抓取位置机器人模型

• grasp_collision :

  • 数据类型：Voxels

  • 输出内容：抓取位置碰撞点

• pregrasp_joint :

  • 数据类型：JointArray

  • 输出内容：预装位置机器人关节值

• pregrasp_robot :

  • 数据类型：PolyData

  • 输出内容：预抓位置机器人模型

• pregrasp_collision :

  • 数据类型：Voxels

  • 输出内容：预抓位置碰撞点

功能演示

详见深框抓取Demo展示。