CreateBinBox 创建料框

CreateBinBox 算子用于创建料框并给入实际位姿。

算子参数

• 料框文件名/binbox_name：生成料框模型的保存路径（包含名称）。默认值：models/obstacle/binbox.obj。

• 内长/inter_width：设置料框的内凹部分的长度。取值范围：[0.01,+∞）。默认值：0.5。

• 内宽/inter_height：设置料框的内凹部分的宽度。取值范围：[0.01,+∞）。默认值：0.3。

• 内深/inter_depth：设置料框的内凹部分的深度。取值范围：[0.01,+∞）。默认值：0.3。

• 深度壁厚/depth_thickness：设置料框的深度壁厚。取值范围：[0.000001,+∞）。默认值：0.005。

• 长度壁厚/width_thickness：设置料框的长度壁厚。取值范围：[0.000001,+∞）。默认值：0.03。

• 宽度壁厚/height_thickness：设置料框的宽度壁厚。取值范围：[0.000001,+∞）。默认值：0.015。

• 料框/bin_box：设置料框在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开料框可视化。

  • 关闭料框可视化。

  • 设置料框颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。

  • 设置料框的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：1 。

数据信号输入输出

输入：

• pose :

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：料框实际位置的内底面的中心 pose。Pose 的 x 轴即上述参数中的长度方向，y 轴对应宽度方向，z 轴对应深度方向。

• binbox :

  • 数据类型：PolyData

  • 输入内容：料框数据（该输出端口仅作为效果展示，实际使用时直接从保存路径中读取即可。）

功能演示

使用 CreateBinBox 算子生成一个料框。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、CreateBinBox 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 类型 → Pose

     • 坐标 → 可视

2. 设置 CreateBinBox 算子参数：

   • 料框 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，3D 视图中显示 Emit 算子生成的 Pose 和生成的料框 。