CreateMatchModel 创建匹配点云模型

CreateMatchModel 算子拥有算子面板，可以利用其算子面板生成模板匹配所需的点云模板。

算子面板

右击算子，在算子菜单栏中选择算子面板，打开创建模板点云面板。

• 加载点云：点击后在面板中加载点云。

• 立方体裁剪：点击后进行立方体裁剪。

• 模板中心移至原点：点击后将模板中心移动至原点

• ：参数表格面板，用于调整搜索半径、最小邻居数等参数。

  

  • min_points：设置每一个点云类别的点云最小数量。

  • max_points：设置每一个点云类别的点云最大数量。

  • tolorance：设置点云中两个目标点的最小距离。

  • search_radius：以点云中的点为圆心设置半径。默认值：0.1 。单位：m。

  • min_neighbors：点半径范围内最少的邻近点。当小于该值时，剔除该点。

• ：应用。应用每一步操作。

• ：重置。

• ：设置立方体在创建模板点云面板中的可视化属性。

• X/Y/Z/RX/RY/RZ/Width/Height/Depth：设置立方体的中心点位位姿和立方体的长宽高。

• ：进入第二步。

  

• ：返回第一步。

• X/Y/Z/RX/RY/RZ：微调模板点云中心位姿。

• ：点击此按钮以切换到框选模式。在框选模式下，可以通过拖动鼠标来选择需要裁剪的目标点云。

• ：点击此按钮以裁剪选中的点云。

• ：点击此按钮以反选当前选中的点云部分。

• ：导出模板点云。

数据信号输入输出

输入：

• 点云 :

  • 数据类型：PointCloud

  • 输入内容：模板点云

功能演示

CreateMatchModel 算子生成模板匹配所需的点云模板。

步骤1：算子准备

添加 Trigger、Load、MeshSampling、CreateMatchModel 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → PolyData

   • 文件 → → 选择多边形文件名 （ example_data/obj/workpiece.obj )

   • 多边形 → 可视化

2. 设置 MeshSampling 算子参数：

   • leaf_size→ 0.001

   • sample_points → 1000

   • 点云 → 可视化

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 的运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，3D 视图中显示MeshSampling 点云结果。

创建模板点云面板

1. 选中 CreateMatchModel 算子，右击打开算子菜单栏，选择算子面板打开创建模板点云面板。

   

2. 点击加载点云，在面板中加载点云。

   

3. 调整立方体参数使立方体框选出模板区域。

   

4. 点击立方体裁剪，点击勾选设置。此时已完成点云模板切割。

   

5. 点击打开参数表格面板调整参数：

   • tolerance → 0.008

   • search_radius → 0.1

     

6. 点击模板中心移至原点将模板中心移动至原点。点击保存操作。

   

7. 点击进入下一步，在此步骤中可以调整模板中心点位姿，调整点云区域，并进行手动裁剪和取反等操作。调整完成后，点击，将模板导出。

   

8. 设置模板点云名称。

   

9. 模板点云保存在 runtime 目录下。