CreateMatchModel 创建匹配点云模型

CreateMatchModel 算子拥有算子面板，可以利用其算子面板生成模板匹配所需的点云模板。

算子面板

右击算子，在算子菜单栏中选择算子面板，打开创建模板点云面板。

加载点云：点击后在面板中加载点云。
立方体裁剪：点击后进行立方体裁剪。
模板中心移至原点：点击后将模板中心移动至原点
：参数表格面板，用于调整搜索半径、最小邻居数等参数。
- min_points：设置每一个点云类别的点云最小数量。
- max_points：设置每一个点云类别的点云最大数量。
- tolorance：设置点云中两个目标点的最小距离。
- search_radius：以点云中的点为圆心设置半径。默认值：0.1 。单位：m。
- min_neighbors：点半径范围内最少的邻近点。当小于该值时，剔除该点。
：应用。应用每一步操作。
：重置。
：设置立方体在创建模板点云面板中的可视化属性。
X/Y/Z/RX/RY/RZ/Width/Height/Depth：设置立方体的中心点位位姿和立方体的长宽高。
：进入第二步。
：返回第一步。
X/Y/Z/RX/RY/RZ：微调模板点云中心位姿。
：点击此按钮以切换到框选模式。在框选模式下，可以通过拖动鼠标来选择需要裁剪的目标点云。
：点击此按钮以裁剪选中的点云。
：点击此按钮以反选当前选中的点云部分。
：导出模板点云。

数据信号输入输出

输入：

点云 :
- 数据类型：PointCloud
- 输入内容：模板点云

功能演示

CreateMatchModel 算子生成模板匹配所需的点云模板。

步骤1：算子准备

添加 Trigger、Load、MeshSampling、CreateMatchModel 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

设置 Load 算子参数：
- 类型 → PolyData
- 文件 → → 选择多边形文件名（ example_data/obj/workpiece.obj )
- 多边形 → 可视化
设置 MeshSampling 算子参数：
- leaf_size→ 0.001
- sample_points → 1000
- 点云 → 可视化

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 的运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，3D 视图中显示MeshSampling 点云结果。

创建模板点云面板

选中 CreateMatchModel 算子，右击打开算子菜单栏，选择算子面板打开创建模板点云面板。
点击加载点云，在面板中加载点云。
调整立方体参数使立方体框选出模板区域。
点击立方体裁剪，点击勾选设置。此时已完成点云模板切割。
点击打开参数表格面板调整参数：
- tolerance → 0.008
- search_radius → 0.1
点击模板中心移至原点将模板中心移动至原点。点击保存操作。
点击进入下一步，在此步骤中可以调整模板中心点位姿，调整点云区域，并进行手动裁剪和取反等操作。调整完成后，点击，将模板导出。
设置模板点云名称。
模板点云保存在 runtime 目录下。