PolyDataCloudRenderer 多边形渲染点云

PolyDataCloudRenderer 算子用于渲染多边形点云。将多边形数据以点云形式呈现出来，通过调整相机位置和方向，可以改变点云在渲染结果中的呈现方式，从而实现不同的视角和观察效果。

算子参数

• 相机视场宽度/camera_width：设置相机视野中水平方向范围。默认值：848。

• 相机视场高度/camera_height：设置相机视野中垂直方向的范围。默认值：480。

• 相机视角/camera_angle：设置相机拍摄或观察场景时的视野角度。默认值：42.625。

• 相机坐标/camera_pose：设置相机拍摄场景的位置。

• 点云/cloud：设置点云在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开点云可视化。

  • 关闭点云可视化。

  • 设置点云的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

  • 设置点云中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。

• 相机信息/camera_info：设置相机信息在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开相机信息可视化。

  • 关闭相机信息可视化。

• 相机信息比例/camera_info_sacle：设置相机信息在3D 视图中的比例显示。默认值：0.1。

数据信号输入输出

输入：

• polydata :

  • 数据类型：PolyData

  • 输入内容：多边形

• polydata_list :

  • 数据类型：PolyDataList

  • 输入内容：多边形列表

• camera_pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：相机坐标

• camera_info：

  • 数据类型：CameraInfo

  • 输入内容：相机信息

输出：

• cloud :

  • 数据类型：PointCloud

  • 输出内容：点云

• camera_info :

  • 数据类型：CameraInfo

  • 输出内容：相机信息

功能演示

PolyDataCloudRenderer 算子将加载的多边形数据以点云形式呈现出来。

步骤1：算子准备

添加 Trigger、Load、PolyDataCloudRenderer 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → PolyData

   • 文件 → → 选择多边形文件名 （ example_data/obj/workpiece.obj )

   • 多边形 → 可视化

2. 设置PolyDataCloudRenderer算子参数：

   • 相机坐标 → -0.1 0 -0.5 0 0 0

   • 点云 → 可视化

   • 相机信息 → 可视化

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 的运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，2D 视图中显示 Load 算子和 PolyDataCloudRenderer 算子的结果。此图中蓝色部分为渲染后的点云。