RVS 1.7 版本重磅来袭，多个功能全面升级！

注意：本次更新与1.6版本相比变化较大，请重新下载 RVS 以继续使用。

1. RVS 将 Pose 的 Roll、Pitch、Yaw 统一改为 RX、RY、RZ

此更改不兼容 1.6 版本的 XML 文件。您可以下载 Python 二次开发脚本来更新 XML 文件：Python 二次开发更新 XML 文件。

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2. RVS 的算子中有关长度和角度的参数可以跟随系统调整单位

目前支持长度（米、毫米）和角度（弧度、角度）之间的切换。

长度单位切换：设置->长度单位->米/毫米

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角度单位切换：设置->角度单位->弧度/角度

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3. RVS的避撞模块 MotionPlanning 已重构

使用 SceneResource 算子替换了之前的 MotionPlanningResource 算子，提供了更加简便的避撞调试方法。

具体使用请关注后续发布的相关文档和教学视频。

  1. 新增 ChangeRobotTool 算子，可直接切换机器人末端工具。

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  2. 在 SceneResource 资源算子中新增了 启用避撞 参数，可动态切换避撞功能的启用状态。

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  3. SceneResource 资源算子包含 场景资源面板，用于对可抓物、障碍物、运动规划进行调试操作。

    • 可抓物：对场景中的可抓取物体进行管理。用户可以设置显示、隐藏可抓物体。

    • 障碍物：对场景中的障碍物体进行管理。用户可以设置显示、隐藏障碍物。

    • 运动规划：对场景中的运动路径和规划进行调试。用户可以设置和调整运动路径，确保机器人能够按照预期的路径进行移动，避免碰撞和其他问题。

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4. 新增制作点云模板工具

制作点云模板工具替换了之前 CreateMatchModel 的所有功能。CreateMatchModel目前不再提供算子面板，主要提供圆柱，环形，球形点云模板的动态生成。此外，制作点云模板工具还提供了制作 3D凸 包工具，用于简化机器人夹具模型，以便导入 RVS 的避撞系统。

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点云修改界面

用于点云模板的制作，包含以下操作：

  • 导入：导入点云数据，开始模板制作。

  • 点云切割：对点云数据进行裁剪，保留所需部分。

  • 反选：选择点云中的非目标部分进行操作。

  • 参数调整：调整模板点云的聚类、半径异常值删除参数，以满足具体需求。

  • 点云模板移至原点：将点云模板移动到坐标系的原点位置，便于后续处理和使用。

  • 导出：将制作好的点云模板导出为指定格式的文件，便于存储和分享。

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网格采样界面

网格采样界面用于对 PolyData 数据形式的 3D 目标表面网格进行采样，输出该 3D 目标的表面点云。

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添加抓取坐标界面

添加抓取坐标界面用于设置和调整机器人抓取位和预抓位，支持导入导出操作。

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模型简化界面

简化模型界面用于生成物体的凸包和包围盒。

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CreateMatchModel 算子

CreateMatchModel 支持生成环形、圆柱和球体的点云模板。

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环形模板匹配案例

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5. TyCameraResource 资源算子属性面板调整

  1. 将图漾相机参数调整至图漾相机资源设置面板。

  2. 添加了对深度图“空洞”、“噪点”以及“时域滤波器”的相关功能设置。

打开方式

右击图漾相机资源算子，选择“算子面板”，然后点击“表格”图标按钮打开参数表格面板。

使用说明

在此处调整参数后保存，会将参数保存至 XML 文件。再次连接相机后，无需进行参数调整。

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6. CloudProcess 算子添加了“有序化点云”功能

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7. 添加了 Statistics 算子，提供统计坐标标准差的结果

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案例

输入多组坐标后，导出文件数据表，统计多组坐标的平均值、最大值、最小值、极差、标准差。内容显示如下：

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8.新增数值比较和数值计算算子

数值计算算子用于执行各种数值计算操作，包含以下功能：

  • 加法

  • 减法

  • 乘法

  • 除法

  • 计算符号

  • 向下取整

  • 向上取整

  • 四舍五入

  • 倒数

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数值比较算子用于执行数值比较操作，包含以下功能：

  • 大于 (>)

  • 大于等于 (>=)

  • 小于 (<)

  • 小于等于 (<=)

  • 等于 (==)

  • 不等于 (!=)

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使用说明

当输入端口无输入时，使用属性面板中的属性值进行计算和比较。

数值计算案例

使用数值计算算子将两个 double 数值相加。

首先，使用 Emit 算子生成两个 double 数值，分别为 10 和 11.2。

数值计算结果为21.2。

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数值比较案例

使用数值计算算子将两个 double 数值进行比较（>）。

首先，使用 Emit 算子生成两个 double 数值，分别为 10 和 11.2。

比较结果为 0。

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9.MinimumBoundingBox 提供了新模式，可以按照包围立方体的长宽高自动调整中心坐标XYZ轴朝向

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案例

将 MinimumBoundingBox 模式选择 X>Y>Z,Z轴朝向选择世界坐标系Z轴负向，结果显示如 3D 视图所示：

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10. 修正 modbus 算子只能读取 0~255 的问题，现在支持读取 0~65535

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