AdjustBox 调整箱子姿态
AdjustBox 算子用于调整箱子 cube 的姿态 pose，在保持箱子位置不变的前提下，将箱子的姿态 pose 调整到便于机械臂抓取。
算子参数
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选择箱子/select_box：将满足所选条件的箱子进行调整，不满足所选条件的箱子保持不变。-
all_boxes：调整所有的箱子。
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square_boxes：只调整正方形箱子，即 width 和 height 相差小于5%的箱子。
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width > height：只调整 width > height 的箱子，即 x 轴对应的边长 > y 轴对应的边长。
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height > width：只调整 height > width 的箱子，即 y 轴对应的边长 > x 轴对应的边长。
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width > depth：只调整 width > depth 的箱子，即 x 轴对应的边长 > z 轴对应的边长。
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depth > width：只调整 depth > width 的箱子，即 z 轴对应的边长 > x 轴对应的边长。
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height > depth：只调整 height > depth 的箱子，即 y 轴对应的边长 > z 轴对应的边长。
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depth > height：只调整 depth > height 的箱子，即 z 轴对应的边长 > y 轴对应的边长。
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调整模式/adjust_mode：选择调整的方式。-
transform_pose：以箱子的 pose 为基准，根据 adjust_pose 的 rx、ry、rz 参数依次旋转。参数一般设置为 π/2 的整数倍，若不等于 π/2 的整数倍则默认调整到最接近的 nπ/2。
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reference_pose：将箱子的 pose 调整到最接近参数 adjust_pose 的姿态上。
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调整坐标/adjust_pose：设置调整的姿态。只参照 rx、ry、rz 的值，x、y、z 的值忽略。 -
立方体/cube：设置 cube 在 3D 视图中的可视化属性。-
打开立方体可视化。 -
关闭立方体可视化。 -
设置立方体的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。
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设置立方体的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：0.5
。
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坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。-
打开 pose 可视化。
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关闭 pose 可视化。
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设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]
。默认值：0.1 。
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立方体列表/cube_list：设置 cube 列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与立方体一致。 -
坐标列表/pose_list：设置 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与坐标一致。
数据信号输入输出
输入：
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cube：-
数据类型：Cube
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输入内容：立方体数据
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cube_list：-
数据类型：CubeList
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输入内容：立方体列表数据
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输出：
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cube：-
数据类型：Cube
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输出内容：调整后的箱子
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pose：-
数据类型：Pose
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输出内容：调整后箱子的姿态
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cubelist：-
数据类型：CubeList
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输出内容：调整后的箱子列表
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poselist：-
数据类型：PoseList
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输出内容：调整后箱子的姿态列表
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功能演示
使用 AdjustBox 算子调整箱子的姿态。
步骤1：算子准备
添加 Trigger 、Emit 、AdjustBox 算子至算子图。
步骤2：设置算子参数
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设置 Emit 算子参数：
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算子名称 → EmitCube
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类型 → Cube
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坐标→ 0.5 0.5 0 0.6 0.8 1.2
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宽度→ 0.5
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高度→ 0.3
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深度 → 0.01
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立方体 →
可视
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设置 AdjustBox 算子参数：
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选择箱子 → all_boxes
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调整模式 → transform_pose
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调整坐标 → 0 0 0 0 0 1.5708
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立方体 →
可视 -
坐标 →
可视
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步骤3：连接算子
步骤4：运行
点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。
运行结果
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打开 EmitCube 算子的
立方体和坐标可视化属性值。3D 视图显示如下：
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关闭 EmitCube 算子的
立方体和坐标可视化属性值。 -
打开 AdjustBox 算子的
立方体和坐标可视化。在 3D 视图中显示 AdjustBox 算子的结果。调整后的箱子 pose 由原姿态绕 z 轴旋转 90° 。