BackgroundBuilder 建立背景

BackgroundBuilder 算子用于包裹测量算法，算子功能是建立背景，保存背景数据到指定路径和文件。

算子参数

• 文件路径/file_path：保存背景数据的路径。

• 文件名后缀/file_suffix：保存背景数据的文件后缀。

• m_roi_x：ROI 区域的左顶点图像列坐标。

• m_roi_y：ROI 区域的左顶点图像行坐标。

• m_roi_w：ROI 区域的图像像素宽度。

• m_roi_h：ROI 区域的图像像素高度。

• 深度图像/depth_image：设置 ROI 区域在 2D 视图中的可视化属性。

  • 打开 ROI 区域可视化。

  • 关闭 ROI 区域可视化。

• 彩色图像/color_image：设置相机的彩色图 2D 视图中的可视化属性。

  • 打开相机的彩色图可视化。

  • 关闭相机的彩色图可视化。

数据信号输入输出

输入：

• depth：

  • 数据类型：Image

  • 输入内容：相机的深度图

• color：

  • 数据类型：Image

  • 输入内容：相机的彩色图

• depth_calib：

  • 数据类型：CalibInfo

  • 输入内容：相机的深度图标定数据

• color_calib：

  • 数据类型：CalibInfo

  • 输入内容：相机的彩色图标定数据

输出：

• depthView：

  • 数据类型：Image

  • 输出内容：相机的深度图转换为 RGB 显示，并显示 ROI 区域

• colorView：

  • 数据类型：Image

  • 输出内容：相机的彩色图

功能演示

使用 BackgroundBuilder 建立背景，用于包裹测量。

步骤1：算子准备

1. 添加 TyCameraResource 至 Resource Group。

2. 添加 TyCameraAccesss 、Trigger 、BackgroundBuilder 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 BackgroundBuilder 算子参数：

   • 文件路径 → ./bg

   • m_roi_x → 350

   • m_roi_y → 250

   • m_roi_w → 600

   • m_roi_h → 500

   • 深度图像 → 可视

   • 彩色图像 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子

运行结果

如下图所示，2D 视图显示 BackgroundBuilder 算子的 深度图像 和 彩色图像 。

运行成功后，会在 ./bg 目录下会生成下面三个背景文件：背景彩色图，背景深度图，背景平面方程：