FilterBoxList 筛选箱子

FilterBoxList 算子用于按照一定的需求来筛选箱子点云列表 cloudlist 。


ByAxisZ	按照箱子点云列表 cloudlist 的 Z 轴坐标值进行筛选，筛选出最上层箱子，并对最上层箱子进行排序。
ByArea	按照箱子点云列表 cloudlist 的抓取区域进行筛选，筛选出最先需要抓取的箱子及其附近某范围内的箱子。

ByAxisZ

选择模式/select_mode：选择筛选的模式。
- Z_MAX：在机器人坐标系下最高的箱子。
- Z_MIN：在相机坐标系下最高的箱子。
选择阈值/select_thresh：选择筛选的阈值。如果某个箱子的点云中心 Z 值与最高的箱子的点云中心 Z 值的差值小于阈值，则判定为最上层箱子。
x权重/weight_x：筛选出最上层箱子列表后，对其按照 X 值和 Y 值进行排序，weight_x 为 X 值的权重。
y权重/weight_y：筛选出最上层箱子列表后，对其按照 X 值和 Y 值进行排序，weight_y 为 Y 值的权重。
点云列表/cloud_list：设置筛选后的点云列表在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开筛选后的点云列表可视化。
- 关闭筛选后的点云列表可视化。
- 设置筛选后的点云列表的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。
- 设置筛选后的点云列表的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。

输入：

输出：

使用 FilterBoxList 算子中 ByAxisZ 对 cloudlist 进行筛选。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、Emit 、ClusterExtraction 、FilterBoxList 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

设置 Load 算子参数：
- 类型 → pointcloud
- 文件 → → 选择点云文件名 ( example_data/pointcloud/box_stack.pcd )
设置 Emit 算子参数：
- 类型 → pose
- 坐标 → 生成相机坐标系的 Pose ( 0 0 0 0 0 0 ) 。
- 坐标 → 可视
设置 ClusterExtraction 算子参数：
- 最小点数 → 10000
- 最大点数 → 100000
- 公差值 → 0.005
- 点云列表 → 可视
设置 FilterBoxList 算子参数：
- 类型→ ByAxisZ
- 选择模式→ Z_MIN
- 选择阈值→ 0.1
- x权重 → 1
- y权重→ 1
- 点云列表 → 可视

步骤3：连接算子

Box_unstack_FilterBoxList_ByAxisZ_Nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子

运行结果

x权重/weight_x：按照 X 值和 Y 值选取最先抓取的箱子，x权重为 X 值的权重。
y权重/weight_y：按照 X 值和 Y 值选取最先抓取的箱子，y权重为 Y 值的权重。
选择半径/select_radius：根据最先抓取的箱子，筛选出与最先抓取的箱子中心点在 OXY 平面上的距离小于 select_radius 的箱子。
点云列表/cloud_list：设置筛选后的点云列表在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开筛选后的点云列表可视化。
- 关闭筛选后的点云列表可视化。
- 设置筛选后的点云列表的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。
- 设置筛选后的点云列表的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。