SortBox 箱子排序

SortBox 算子用于对箱子进行排序。

算子参数

• 类型/type：指定箱子排序的类型。

  • 单件抓取：每次抓取单个箱子。

• 模式/mode：指定排序的模式。

  • Y+ X+：先沿 Y 轴正方向排序，再沿 X 轴正方向排序。

  • X+ Y+：先沿 X 轴正方向排序，再沿 Y 轴正方向排序。

  • Y+ X-：先沿 Y 轴正方向排序，再沿 X 轴负方向排序。

  • X- Y+：先沿 X 轴负方向排序，再沿 Y 轴正方向排序。

  • Y- X+：先沿 Y 轴负方向排序，再沿 X 轴正方向排序。

  • X+ Y-：先沿 X 轴正方向排序，再沿 Y 轴负方向排序。

  • Y- X-：先沿 Y 轴负方向排序，再沿 X 轴负方向排序。

  • X- Y-：先沿 X 轴负方向排序，再沿 Y 轴负方向排序。

• 抓取数量/grasp_number：每次抓取的箱子数量。

• 抓取次数/grasp_times：总共进行抓取的次数。

• 箱子间距1/box_gap1：箱子之间的第一个间距参数。

• 箱子间距2/box_gap2：箱子之间的第二个间距参数。

• 坐标列表/pose_list：设置坐标列表的在 3D 视图中可视化属性。

  • 打开坐标列表区域可视化。

  • 关闭坐标列表区域可视化。

  • 设置坐标列表的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

• 索引列表/index_list：设置箱子排序后索引列表的曝光属性。

  • 打开索引列表的曝光属性。

  • 关闭索引列表的曝光属性。

• 新增索引列表/added_index_list：设置新增索引列表的曝光属性。

  • 打开新增索引列表的曝光属性。

  • 关闭新增索引列表的曝光属性。

数据信号输入输出

输入：

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：排序箱子的坐标列表

输出：

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：排序后坐标列表

• 索引列表：

  • 数据类型：String

  • 输出内容：排序后索引列表

• 新增索引列表：

  • 数据类型：String

  • 输出内容：排序后新增索引列表