CheckBoxPose 检查箱子坐标

CheckBoxPose 算子用于检查箱子坐标。

算子参数

• 类型/type：指定检查的类型。

  • RemoveInvalidPose：移除无效的坐标。

• 立方体宽度/cube_width：检查区域的立方体宽度。

• 立方体高度/cube_height：检查区域的立方体高度。

• 立方体深度/cube_depth：检查区域的立方体深度。

• 最小点数/min_points：有效坐标点的点云最小点数。

• 坐标列表/pose_list：设置坐标列表在3D 视图中的可视化属性。

  • 打开坐标列表可视化。

  • 关闭坐标列表可视化。

  • 设置坐标列表的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]。默认值：0.1 。

• 索引列表/index_list：设置索引列表的曝光属性。曝光后可以与交互面板中表格控件进行绑定。

  • 打开索引列表曝光属性。

  • 关闭索引列表曝光属性。

数据信号输入输出

输入：

• 点云：

  • 数据类型：PointCloud

  • 输入内容：箱子点云

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：箱子点云中各箱子坐标

输出：

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：符合要求的箱子坐标列表

• 索引列表：

  • 数据类型：StringList

  • 输出内容：低于最小点数的索引列表

功能演示

使用 BoxSortGenerator 进行箱子坐标检查。

本案例只涉及 BoxSortGenerator 算子部分的演示，完整的 XML 与数据已上传至 example_data.zip 中的 BoxSortGenerator 文件夹。将文件夹内三项直接复制至 runtime 目录即可。

步骤1：XML 准备

1. 打开 RVS，加载 box_sort_offline.xml 。

   

步骤2：运行

点击 RVS 运行按钮。

运行结果

1. 自动触发一次XML。

   

2. 打开CheckBoxPose算子的坐标列表可视化属性查看结果。