MotionPlanningResource 运动规划资源管理

MotionPlanningResource 算子为抓取目标提供了抓取方案的运算场景，每个运动规划资源算子仅能绑定一种抓取目标。通过输入检测目标的位姿，可将该类抓取目标添加至场景中。场景中还可以添加各类避撞物。

算子参数

• 自动启动/auto_start：用于自动开启资源算子。

  • 是/True：打开 RVS 软件后第一次进入运行状态时自动开启资源线程。

  • 是/False：不自动开启资源线程。

• 启动/start：用于开启资源算子。

  • 是/True：勾选为是，开启资源线程。

  • 否/False：不启动资源线程。

• 停止/stop：用于停止资源算子。

  • 是/True：勾选为是，停止资源线程。

  • 否/False：不停止资源线程。

• 重置/reset：重置该资源。在该资源算子已经运行后，如果重新更改属性参数，需要点击重置，然后重新勾选 启动 运行。

• 物体类型文件加载目录/Object_type_directory：选择物体类型文件加载目录，该目录下应包含 grasp.json 文件（抓取策略文件）以及 model.obj 文件（目标模型文件）。

  注意： grasp.json 以及 model.obj两个文件的文件名不可更改，否则无法识别。

功能演示

详见深框抓取Demo展示。