SimulatedRobotResource 机器人仿真控制资源
SimulatedRobotResource 算子属于资源类线程算子，用于在 RVS 的分线程中启动一个机器人相机仿真控制资源。
通过添加机器人仿真控制资源，加载数模文件，可以在 RVS 软件内控制机器人仿真移动与姿态控制。这样可以在没有实际硬件的情况下进行仿真和测试。
算子参数
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自动启动/auto_start：用于自动开启资源算子。-
是/True：打开 RVS 软件后第一次进入运行状态时自动开启资源线程。
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否/False：不自动开启资源线程。
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启动/start：用于开启资源算子。-
是/True：勾选为是，开启资源线程。
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否/False：不启动资源线程。
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停止/stop：用于停止资源算子。-
是/True：勾选为是，停止资源线程。
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否/False：不停止资源线程。
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重置/reset：重置该资源。资源算子已经运行后，如果重新更改属性参数，需要点击重置，然后重新勾选启动运行。 -
机器人名称/robot_name：可填写仿真机器人名称。默认：SimulatedRobot。 -
机器人模型文件/robot_file：机器人数模文件名。文件格式： *.rob 。说明：需要提前向图漾技术支持人员申请所需要的机器人数模文件。
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工具模型文件/tool_file：夹具吸盘等工具等文件名。 -
最大关节速度/max_joint_velocity：用于控制机器人 MoveJoints 时的关节最大速度。单位：弧度每秒。默认值：3.1。 -
最大关节加速度/max_joint_acceleration：用于控制机器人 MoveJoints 时的关节最大加速度。单位：弧度每平方秒。默认值：10。 -
最大线性速度/max_linear_velocity：用于控制机器人线性运动时的最大线速度。单位：米每秒。默认值：1。 -
最大线性加速度/max_linear_acceleration：用于控制机器人线性运动时的线速最大加速度。单位：米每平方秒。默认值：3。 -
启用避撞/enable_collision:用于选择机器人避撞功能-
是/True：勾选为是，启用机器人避撞功能。
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否/False：不启用机器人避撞功能。
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机器人/robot：设置机器人数模在 3D 视图中的可视化属性。-
打开机器人仿真模型可视化。 -
关闭机器人仿真模型可视化。 -
设置机器人仿真模型的颜色。取值范围：[-2,360]，默认值：-2。 -
设置机器人仿真模型的透明度。取值范围：[0,1]，默认值：1。 -
设置机器人仿真模型机器人不实时加载更新。默认不更新，该参数主要用于生成机器人模型时调参查看效果。 -
设置机器人仿真模型机器人实时加载更新。
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目标机器人/target_robot:设置仿真机器人目标机器人的参数，常与 RobotMovement 算子中的显示目标机器人参数配合使用。-
打开机器人仿真模型可视化。
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关闭机器人仿真模型可视化。
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设置机器人仿真模型的颜色。取值范围：[-2,360]，默认值：-2。
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设置机器人仿真模型的透明度。取值范围：[0,1]，默认值：1。
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设置机器人仿真模型机器人不实时加载更新。默认不更新，该参数主要用于生成机器人模型时调参查看效果。
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设置机器人仿真模型机器人实时加载更新。
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功能演示
使用 SimulatedRobotResource 加载 UR5 机器人数模。
步骤1：算子准备
添加 SimulatedRobotResource 算子至算子图。
步骤2：设置算子参数
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设置 SimulatedRobotResource 算子参数：
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自动启动 → 是
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机器人模型文件 → UR5 数模文件名（example_data/UR5/UR5.rob）
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工具模型文件 → 吸盘工具文件名（example_data/Tool/EliteRobotSucker1.tool.xml）
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机器人 →
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步骤3：连接算子
步骤4：运行
点击 RVS 运行按钮， SimulatedRobotResource 资源算子启动成功。
运行结果
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打开 RVS 的运行按钮，SimulatedRobotResource 算子会自动触发，并变为蓝色，表示机器人仿真控制资源算子启动成功。
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在 3D 视图中显示加载 UR5 机器人和其吸盘工具。
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双击机器人弹出机器人控制面板。调整参数控制机器人。
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机器人基座标、机器人TCP、工具TCP 勾选后，在 3D 视图中显示对应坐标。
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关节值编辑栏（黄色框）输入对应的角度来调整机器人关节角度。
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直接拖动右侧的浮标（绿色框）控制机器人关节转动。
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主动控制机器人移动到某个位置：勾选 Motion（紫色框） ，勾选机器人TCP，查看到机器人末端的 TCP pose 姿态。拖动下图的箭头，可以带动整个机器人进行移动。移动过程中的机器人姿态信息可以随时在控制面板中查阅。
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