TyCameraResource 图漾相机资源

TyCameraResource 算子属于资源类线程算子，用于在 RVS 的分线程中启动一个图漾相机资源。

通过添加图漾相机资源，实现图漾相机图像和点云的采集。

请点击此链接以了解 TyCameraResourcePanel 图漾相机资源设置面板的使用。

算子参数

自动启动/auto_start：用于自动开启资源算子。
- 是/True：打开 RVS 软件后第一次进入运行状态时自动开启资源线程。
- 否/False：不自动开启资源线程。
启动/start：用于开启资源算子。
- 是/True：勾选为是，开启资源线程。
- 否/False：不启动资源线程。
停止/stop：用于停止资源算子。
- 是/True：勾选为是，停止资源线程。
- 是/False：不停止资源线程。
重置/reset：重置该资源。该资源算子已经运行后，如果重新更改属性参数，需要点击重置，然后重新勾选 启动 运行。
重新搜索相机/reselect_device：下次启动时，是否重新从网络中搜索可连接的相机设备。
是否掉线重连/reconnect_device：相机连接后，如果掉线是否自动重新连接。
相机型号/camera_model：默认不填写。连接设备后，根据相机ID显示对应的相机型号。
相机ID/camera_id：默认不填写。在打开该资源线程后会自动查找当前工控机所在网段的所有图漾相机并将这些设备的硬件信息打印在 terminal 中，然后随机选中一台设备进行连接。

说明：如果需要指定连接某台图漾相机设备，则需要将该设备的编码填写到相机ID选项。编码可以在相机设备硬件上查看，也可以在上述 terminal 的打印信息中查找。
深度图像模式/selected_depth_mode：默认不填写。连接设备后会自动选择并显示深度图的的图像尺寸。

说明：影响最终形成的点云图的尺寸。后续可以更改，但是需要设置重置选项
彩色图像模式/selected_rgb_mode：默认不填写。连接设备后会自动选择并显示2D图的图像尺寸。

说明：后续可以更改，但是需要设置重置选项
输出彩色图像/output_color：设置是否输出彩色图像。
- 是/True：输出。
- 否/False：不输出。
输出深度图像/output_depth：设置是否输出深度图像。
输出左IR图/output_ir_left：设置是否输出左IR图。
输出右IR图/output_ir_right：设置是否输出右IR图。
输出点云/output_cloud：设置是否输出点云。需要勾选输出深度图像和输出点云。
点云坐标系/trigger_mode：选择拍摄时点云坐标系，包含：
- DEPTH_COORDINATE：以深度相机为原点生成的点云。
- COLOR_COORDINATE：以彩色相机为原点生成的点云。
激光自动控制/laser_auto_ctrl：激光自适应模式。
- 是/True：激光自动控制。
- 否/False：根据激光强度数值设置激光的强度。
激光强度/laser_power：设置激光强度。取值范围：[0,100]。
彩色图Isp/rgb_isp：设置是否对 rgb 图像的预处理。
彩色图动态融合：将多张图像合并成一张图像，保留每张图像的有用信息。
点云比例/cloud_scale：调整该值设置点云在 RVS 中的比例。

说明：相机 SDK 中点云单位为毫米，RVS 中点云单位为米，默认值：0.001，表示将相机 SDK 中点云毫米转换为米在 RVS 中输出。
相机深度图标定文件/depth_calib_file：存放在相机设备内的深度相机的出厂标定参数，开启资源线程后会自动读取该标定参数并按照该参数对应的文件路径保存成文件。
相机彩色图标定文件/color_calib_file：存放在相机设备内的2D 相机的出厂标定参数，开启资源线程后会自动读取该标定参数并按照该参数对应的文件路径保存成文件。

文件内容说明

color_calib_file

第一行（下图红色区域）表示相机的 RGB 镜头在进行出厂标定时所采用的镜头分辨率。实际使用相机时，只有将相机分辨率同这里的数值保持一致，才可以直接使用下述的内参矩阵。否则需要对应的进行数值缩放（但是会有一定的精度损失）。

第二行（下图蓝色区域）表示相机 RGB 镜头的内参。总共 9 个数值，是一个按行排列的 3 * 3 矩阵。矩阵形式为 [fx,0,cx,0,fy,cy,0,0,1] ,其中 fx 表示 x 轴方向的相机焦距 (单位为像素)，其中 cx 表示 x 轴方向的相机中心(单位为像素)；fy 、cy 类似。

第三行（下图绿色区域）表示相机 RGB 镜头的外参，即 RGB 镜头到左 IR 镜头的空间坐标系转换矩阵。总共 16 个数值，是一个按行排列的 4 * 4 矩阵。左上角的 3 * 3 模块表示旋转，右上角的 1 * 3 表示平移。平移值的单位为毫米。

第四行（下图黄色区域）表示相机 RGB 镜头的畸变参数，总共 12 个数值。可以用来对原始的RGB图像进行畸变校正。

另外，关于 depth_calib_file，其说明同上述说明保持一致。特别的，由于深度相机是虚拟相机，所以其畸变参数以及外参都是零矩阵。
触发模式/trigger_mode：设置触发方式。
- TY_SOFTWARE_TRIGGER_MODE：为软件触发方式，每一次发送 trigger 命令时相机采集一帧图像
- TY_HARDWARE_TRIGGER_MODE：为硬件触发方式，通过硬件触发相机采集。
- TY_TRIGGER_MODE_OFF：则为相机不停的采集图像，每一次发送 trigger 命令时，相机回传一帧数据给 RVS 。TY_TRIGGER_MODE_OFF 时间上效率更高，但请注意，t 时刻发送 trigger 获得的图像并非是 t 时刻采集的，而是 t-t0 时刻采集的，t0 由相机型号来定，一般大于 0.5 秒。
是否再发/resend：
- 是/True：在每一次相机回传 RVS 数据发生丢包时会重新发送。
- 否/False：在每一次相机回传 RVS 数据发生丢包时不会重新发送。
相机外参坐标/extrinsic_pose：无法修改，是从当前相机资源载入后，从 sdk 中读取当前相机的 rgb 相机的外参（即 rgb 相机到左 ir 深度相机的转换矩阵）并转换成 pose 形式进行展示。
设备是否在线/device_online：相机设备是否在线。