TyCameraSimResource 图漾相机仿真资源

TyCameraSimResource 算子属于资源类线程算子，用于在 RVS 的分线程中启动一个图漾相机仿真资源。

如果没有图漾相机时，可以通过添加图漾相机仿真资源来实现加载采集的点云、彩色图、深度图的功能。这样可以在没有实际硬件的情况下进行仿真和测试。

算子参数

  • 自动启动/auto_start：用于自动开启资源算子。

    • 是/True：打开 RVS 软件后第一次进入运行状态时自动开启资源线程。

    • 否/False：不自动开启资源线程。

  • 启动/start：用于开启资源算子。

    • 是/True：勾选为是，开启资源线程。

    • 否/False：不启动资源线程。

  • 停止/stop：用于停止资源算子。

    • 是/True：勾选为True，停止资源线程。

    • 否/False：不停止资源线程。

  • 重置/reset：重置该资源。在该资源算子已经运行后，如果重新更改属性参数，需要点击重置，然后重新勾选 启动 运行。

  • 相机ID/camera_id：填入仿真图漾相机 ID 。默认：tycam_sim。

  • 输出彩色图像/output_color：设置是否输出彩色图像。

    • True：输出。

    • False：不输出。

  • 加载模式：选择加载采集的点云、彩色图、深度图的模式。

    • File：文件模式。输入单个文件路径，将输出对应的彩色图、深度图和点云。

      • 彩色图像文件/color_image_file：加载彩色图像文件名。如：rgb.png。

      • 深度图像文件/depth_image_file：加载深度图像文件名。如：depth.png。

      • 点云文件/pointcloud_file：加载点云文件名。如：cloud.pcd。

    • Directory：目录模式。输入目录应包含子目录，每个子目录中包含点云、深度图和彩色图。

      • 目录：加载目录路径。

  • 相机深度图标定文件：加载相机深度图标定文件名。如：ty_depth_calib_fs820_207000128000.txt。

  • 相机彩色图标定文件：加载相机彩色图标定文件名。如：ty_color_calib_fs820_207000128000.txt。

功能演示

使用 TyCameraSimResource 加载使用图像相机资源采集的点云、彩色图、深度图。

步骤1：算子准备

添加 TyCameraSimResource 、Trigger 、TyCameraAccess 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 TyCameraSimResource 算子参数：

    • 自动启动 → 是

    • 类型 → File

    • 彩色图像文件 →彩色图像文件名（example_data/TyCameraResource/rgb.png）

    • 深度图像文件 → 深度图像文件名（example_data/TyCameraResource/depth.png）

    • 点云文件 → 点云文件名（example_data/TyCameraResource/cloud.pcd）

  2. 设置 TyCameraAccess 算子参数：

    • 相机资源 → TyCameraSimResource

    • 点云 → icon_visOn

    • 彩色 → icon_visOn

    • 深度 → icon_visOn

步骤3：连接算子

Resource_TycameraSimResource_1

步骤4：运行

  1. 点击 RVS 运行按钮， TyCameraSimResource 资源算子启动成功。

  2. 成功后，触发 Trigger 算子。

运行结果

  1. 打开 RVS 的运行按钮，TyCameraSimResource 算子会自动触发，并变为蓝色，日志栏会同时打印算子运行说明如下图所示，表示图漾仿真资源算子启动成功。

    image-20231227155509107

  2. 当触发 Trigger 算子后，TycameraAccess 运行完成后，在 2D 视图中显示彩色图像和深度图像。

    Resource_TycameraSimResource_3

  3. 在 3D 视图中显示点云。

    Resource_TycameraSimResource_4