TyCameraResourcePanel 图漾相机资源设置面板

TyCameraResourcePanel 面板用于设置相机资源的输出数据。

打开方式

1. 鼠标右键点击相机资源算子，鼠标左键点击选择算子面板。

   

资源面板

面板介绍：

1. 面板工具栏第一行：参数设置功能。

   • ：参数表格面板。面板中包含连接相机的参数，在参数表格面板调整参数后保存，会将参数保存至 XML 文件。再次连接相机后，无需进行参数调整。

     不同的相机具有不同的算子参数，需要根据所连接的相机进行调整。

     

   • ：采集图像功能。

   • ：切割框可视化。

   • ：应用参数设置。

   • ：取消参数设置。

   • ：选取彩色图的ROI区域。

   • 0X0：鼠标在彩色图位置的像素坐标。

   • r:0 g:0 b:0 :鼠标在彩色图位置的像素RGB值。

2. 面板工具栏第二行：彩色图裁剪功能的ROI参数设置。

   • x1：彩色图 ROI 区域左上顶点的像素横坐标。

   • y1：彩色图 ROI 区域左上顶点的像素纵坐标。

   • x2：彩色图 ROI 区域右下顶点的像素横坐标。

   • y2：彩色图 ROI 区域右下顶点的像素纵坐标。

   • ROI 裁剪模式：彩色图ROI裁剪功能模式选择，有三种模式：

     • Original：输出原图，不做裁剪。

     • ZeroPadding：裁剪区域，区域外填充零值，分辨率不变。

     • ROI：裁剪区域，区域外直接去除，分辨率减小。

3. 面板工具栏第三行：彩色图预处理的深度过滤。

   • 膨胀半径值：设置膨胀半径值。

   • 深度值范围：设置深度值范围。

   • 深度过滤模式：彩色图预处理的深度过滤模式，有三种模式：

     • NoFilter：不做过滤。

     • TopFilter：顶层过滤。

     • BottomFilter：底层过滤。

4. 面板工具栏第四行：点云图切割功能的参数设置

   • 切割框位置：设置切割框位置。

   • 切割框长度：设置切割框长度。

   • 点云切割模式：点云图切割功能的模式，有两种模式：

     • NoSegment：不切割点云。

     • CropboxSegment：切割点云。

功能演示

1. 启动相机资源，并成功连接相机，如图所示。

   

2. 点击工具栏 控件，即可在面板窗口显示彩色图和点云图。

   

3. 点击工具栏第一行的控件，在彩色图中选取 ROI 区域，同时可在点云图中生成自适应的切割框。选择工具栏第二行的ROI裁剪模式为零位填充，选择工具栏第四行的点云切割模式为立方体切割。每次修改参数后，都需要点击工具栏第一行的 控件来进行设置。

   

4. 点击 控件，即可获得裁剪后彩色图和切割后的点云图。

   

5. 设置工具栏第三行的深度过滤模式为TopFilter，修改工具栏第三行的深度值范围为0.1，表示过滤顶层 0.1米的像素点。应用参数，采集图像。

   

6. 设置工具栏第三行的膨胀半径值为20，表示将深度过滤后的彩色图进行膨胀运算，通常用于物体顶层边缘不完整时进行补全。应用参数，采集图像。