TyImageToCloud 图漾深度转换成点云

将图漾相机拍摄的深度图转换为点云输出。

算子参数

  • 相机深度图标定文件：输入相机深度图标定文件。默认值：ty_depth_calib.txt。

  • 相机彩色图标定文件：输入相机彩色图标定文件。默认值：ty_color_calib.txt。

  • 比例：点云在 3D 视图中显示比例。默认值：0.001。

  • 点云：设置点云 3D视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开点云可视化。

    • icon_visOff 关闭点云可视化。

    • icon_color 设置 3D 视图中点云的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。

    • icon_size 设置点云中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。

数据信号输入输出

输入：

  • depth_image :

    • 数据类型：Image

    • 输入内容：深度图

  • color_image :

    • 数据类型：Image

    • 输入内容：彩色图

  • depth_calib_info :

    • 数据类型：CalibInfo

    • 输入内容：相机深度图标定文件

  • color_calib_info :

    • 数据类型：CalibInfo

    • 输入内容：相机彩色图标定文件

输出：

  • cloud :

    • 数据类型：PointCloud

    • 输出内容：点云

功能演示

使用 TyImageToCloud 将图漾相机拍摄的深度图转换成点云。

说明：需要保存同一组彩色图和深度图。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load（2个）、TyImageToCloud 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Load 算子参数

    • 算子名称 → LoadColorImage

    • 类型 → Image

    • 文件 → example_data/TyImageToCloud/rgb.png

    • 图像 → icon_visOn

  2. 设置 Load_1 算子参数

    • 算子名称 → LoadDepthImage

    • 类型 → Image

    • 文件 → example_data/TyImageToCloud/depth.png

    • 图像 → icon_visOn

  3. 设置TyImageToCloud 算子参数

    • 相机深度图标定文件 → example_data/TyImageToCloud/ty_depth_calib_fs820_207000115384.txt

    • 相机彩色图标定文件 → example_data/TyImageToCloud/ty_color_calib_fs820_207000115384.txt

    • 点云 → icon_visOn

步骤3：连接算子

TyImageToCloud_nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

2D 视图中显示加载的彩色图和深度图，如下图所示：

TyImageToCloud_result

3D 视图中显示转换成的点云，如下图所示：

TyImageToCloud_3D