TyMarkerLocalization 图漾自制标定板识别

TyMarkerLocalization 算子用于图漾自制标定板识别。

算子参数

  • 类型/type：

    • Image：使用单帧图像进行识别。

    • ImageList：使用多帧图像进行识别。

  • port_number：设置输入端口的组数。默认值：1。

  • cam_type：定义取图的相机类型。默认值：0，表示双 IR 图。

  • marker_type：定义标定板的类型。默认值：3。表示标定板由 6*6 的圆形图案组成 。

  • width_corner_num：图漾自制标定板从左到右圆的数量。默认值：6。

  • height_corner_num：图漾自制标定板从上到下圆的数量。默认值：6。

  • square_length_mm：相邻圆形图案的中心距离。

  • sub_marker_id：定义标定板的ID，区分不同的标定板。默认值：-1。

  • 坐标/pose：识别到的标定板的位置。

    • icon_visOn 打开 pose 可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 可视化。

    • icon_size设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[ 0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

  • image :

    • 数据类型：Image

    • 输入内容：图像

  • calib_info :

    • 数据类型：CalibInfo

    • 输出内容：相机彩色图标定文件

输出：

  • pose :

    • 数据类型：Pose

    • 输出内容：识别到的标定板的位置

功能演示

暂无。