ConvertPose 位姿转换
ConvertPose 算子作用于对位姿进行转换。
| 类型 | 功能 |
|---|---|
| PoseToEuler | pose 默认的旋转方式绕着 Z-Y-X 的顺序对固定轴进行旋转，PoseToEuler 算子用于将 pose 转换成欧拉角（绕着X-Y-Z的顺序对固定轴进行旋转） |
| EulerToPose | 用于将欧拉角转换成 pose。 |
| PoseToRotateVector | 用于将 pose 转成旋转矢量。主要用于转换成优傲机器人所接受的表达方式。 |
| RotateVectorToPose | 用于将旋转矢量转成 pose 。 |
| PoseToMatrix | 用于将 pose 转换成变换矩阵。 |
| MatrixToPose | 用于将变换矩阵转换成 pose 。 |
PoseToEuler
将 ConvertPose 算子中 类型 设置为
PoseToEuler ，用于将 pose 转换成欧拉角（绕着 X - Y - Z 的顺序对固定轴进行旋转）
算子参数
-
第一旋转轴/asix_1：调整旋转顺序，轴1 。默认值：X 。 -
第二旋转轴/axis_2：调整旋转顺序，轴2 。默认值：Y 。 -
第三旋转轴/axis_3：调整旋转顺序，轴3 。默认值：Z 。说明：三个轴的顺序表示旋转顺序，如上面的顺序表示为 X-Y-Z。
-
欧拉角/euler：设置欧拉角在 3D 视图中的可视化属性。-
打开欧拉角可视化。 -
关闭欧拉角可视化。 -
设置欧拉角的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]
。默认值：0.1 。
-
数据信号输入输出
输入：
-
pose：-
数据类型：Pose
-
输入内容：pose 数据 X 、Y 、Z 、yaw 、pitch 、roll
-
输出：
-
euler：-
数据类型：Pose
-
输出内容：欧拉角数据
-
功能演示
使用 ConvertPose 算子中 PoseToEuler 将加载的 pose 转换成欧拉角。
步骤1：算子准备
添加 Trigger 、Load 、ConvertPose 算子至算子图。
步骤2：设置算子参数
-
设置 Load 算子参数：
-
类型 → pose
-
文件 →
→ 选择 pose 文件名(
example_data/pose/tcp1.txt ) -
坐标 →
可视
-
-
设置 ConvertPose 算子参数：
-
类型 → PoseToEuler
-
坐标 →
可视 → 0.2
-
步骤3：连接算子
步骤4：运行
-
将 Load 算子和 Convert 的可视化结果分别与交互面板中输出工具——“坐标输出”控件进行绑定。
-
点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。
运行结果
如下图所示，在 3D 视图中看到两个算子的对比结果，在交互面板中控件显示已经完成了欧拉角切换。
EulerToPose
将 ConvertPose 算子中 类型 设置为
EulerToPose，用于将欧拉角转换成 pose。
算子参数
-
第一旋转轴/axis_1：调整旋转顺序，轴 1 。默认值：X 。 -
第二旋转轴/axis_2：调整旋转顺序，轴 2 。默认值：Y 。 -
第三旋转轴/axis_3：调整旋转顺序，轴 3 。默认值：Z 。说明：三个轴的顺序表示旋转顺序，如上面的顺序表示为X - Y - Z。
-
坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。-
打开 pose 可视化。
-
关闭 pose 可视化。
-
设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]
。默认值：0.1 。
-
数据信号输入输出
输入：
-
euler：-
数据类型：Pose
-
输入内容：欧拉角
-
输出：
-
pose：-
数据类型：Pose
-
输出内容： pose 数据
-
功能演示
本节将使用 ConverPose 算子中 EulerToPose 将欧拉角转换为位姿。这与 PoseToEuler 中展现的位姿转换为欧拉角方法相同，请参照该章节的功能演示。
PoseToRotateVector
将 ConvertPose 算子中 类型 设置为
PoseToRotateVector，用于将位姿转成旋转矢量。主要用于转换成优傲机器人所接受的表达方式。
算子参数
-
旋转矢量/rotate_vector：设置旋转矢量在3D视图中的可视化属性。-
打开旋转矢量可视化。
-
关闭旋转矢量可视化。
-
设置旋转矢量的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]
。默认值：0.1 。
-
数据信号输入输出
输入：
-
pose：-
数据类型：Pose
-
输入内容：pose 数据
-
输出：
-
rotate_vector：-
数据类型：Pose
-
输出内容：旋转矢量数据
-
功能演示
本节将使用 ConverPose 算子中 PoseToRotateVector 中将位姿转换为旋转矢量。这与 PoseToEuler 中展现的位姿转换为欧拉角方法相同，请参照该章节的功能演示。
RotateVectorToPose
将 ConvertPose 算子中 类型 设置为
RotateVectorToPose ，用于将旋转矢量转成 pose 。
算子参数
-
坐标/pose：设置pose在3D视图中的可视化属性。-
打开 pose 可视化。
-
关闭 pose 可视化。
-
设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]
。默认值：0.1 。
-
数据信号输入输出
输入：
-
rotate_vector：-
数据类型：Pose
-
输入内容：旋转矢量数据
-
输出：
-
pose：-
数据类型：Pose
-
输出内容：pose 数据
-
功能演示
本节将使用 ConvertPose 算子中 RotateVectorToPose 中将旋转矢量转换为位姿 。这与 PoseToEuler 中展现的位姿转换为欧拉角方法相同，请参照该章节的功能演示。
PoseToMatrix
将 ConvertPose 算子中 类型 设置为
PoseToMatrix ，用于将 pose 转换成变换矩阵。
算子参数
-
m_0/1/2/4/5/6/8/9/10：转换后旋转矩阵的值。 -
m_3/7/11：转换后平移矩阵的值。 -
m_12/13/14：转换后缩放斜切的值，通常为 0 。 -
m_15：如果要平移坐标，要将坐标维度增加 1 ，变成齐次坐标。默认值 1 。
数据信号输入输出
输入：
-
pose：-
数据类型：Pose
-
输入内容：pose 的数据 X 、Y 、Z 、yaw 、pitch 、roll
-
功能演示
将 ConvertPose 算子中 类型
设置为 PoseToMatrix ，将加载的 pose 转换为变换矩阵。
步骤1：算子准备
添加 Trigger、Load、ConvertPose 算子至算子图。
步骤2：设置算子参数
-
设置 Load 算子参数：
-
类型 → pose
-
文件 →
→ 选择 pose 文件名(
example_data/pose/tcp1.txt )
-
-
设置 ConvertPose 算子参数：
-
类型 → PoseToMatrix
-
步骤3：连接算子
步骤4：运行
点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。
运行结果
如下图所示，在属性面板中显示矩阵的值。
MatrixToPose
将 ConvertPose 算子中 类型 设置为
MatrixToPose ，用于将变换矩阵转换为 pose 。
算子参数
-
m_0/1/2/4/5/6/8/9/10：输入4x4 矩阵中旋转矩阵的值。 -
m__3/7/11：输入平移矩阵的值。 -
m_12/13/14：缩放斜切的值。默认值：0 。 -
m_15：如果要平移坐标，要将坐标维度增加1，变成齐次坐标。默认值：1 。 -
坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。-
打开 pose 可视化。
-
关闭 pose 可视化。
-
设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]
。默认值：0.1 。
-
数据信号输入输出
输出：
-
pose：-
数据类型：Pose
-
输出内容：位姿数据
-
功能演示
将 ConvertPose 算子中 类型
设置为 MatrixToPose ，将变换矩阵转换为位姿。
步骤1：算子准备
添加 Trigger 、ConvertPose 算子至算子图。
步骤2：设置算子参数
-
设置 ConvertPose 算子参数：
-
类型 → MatrixToPose
-
m_? → 参照下图属性面板中的值设定
-
步骤3：连接算子
步骤4：运行
点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。
运行结果
如下图所示，3D 视图中显示变换矩阵转换后的 pose 和点击 3D 视图中的 pose ，属性面板中显示其对应的 pose 值。
