Measurement 测量

Measurement 算子用于计算各种距离。包括点到点的距离、点到线的距离、计算线长以及计算角度。

类型 功能
点到点的距离 计算 2 个坐标之间的距离
点到线的距离 计算坐标和线段之间的距离
计算线长 计算线段的长度
计算角度 计算 3 个坐标之间的角度

点到点的距离

将 Measurement 算子的 类型 设置为 点到点的距离 ,用于计算 2 个坐标之间的距离。

算子参数

  • 线段/line:设置坐标间线段在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开线段可视化。

    • icon_visOff 关闭线段可视化。

    • icon_color 设置线段的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:60 。

    • icon_linewidth 设置线段的线宽。取值范围:[1,100] 。默认值:1 。

数据信号输入输出

输入:

  • 坐标1

    • 数据类型:Pose

    • 输入内容:坐标

  • 坐标2

    • 数据类型:Pose

    • 输入内容:坐标

输出:

  • 距离

    • 数据类型:Matrix

    • 输出内容:坐标1和坐标2之间的距离

  • 线段

    • 数据类型:Line

    • 输出内容:坐标1和坐标2之间的线段

功能演示

将 Measurement 算子的 类型 设置为 点到点的距离 ,计算 2 个坐标之间的距离。

步骤1:算子准备

添加 Trigger 、Emit(2个) 、Measurement 算子至算子图。

步骤2:设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数:

    • 算子名称 → 坐标1

    • 类型 → Pose

    • 坐标 → icon_visOn 可视

  2. 设置 Emit 算子参数:

    • 算子名称 → 坐标2

    • 类型 → Pose

    • 坐标 → 1 0 0 0 0 0

    • 坐标 → icon_visOn 可视

  3. 设置 Measurement 算子参数:

    • 类型 → 点到点的距离

    • 线段 → icon_visOn 可视

步骤3:连接算子

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步骤4:运行

点击 RVS 运行按钮,触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示,3D 视图中显示两个 Emit 算子的 pose 和 Measurement 算子的线段。

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左键双击算子距离输出端口,在调试面板中输出坐标1和坐标2之间的距离。

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点到线的距离

将 Measurement 算子的 类型 设置为 点到线的距离 ,用于计算 坐标与线段之间的距离。

算子参数

  • 垂直线:设置垂直线在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开垂直线可视化。

    • icon_visOff 关闭垂直线可视化。

    • icon_color 设置垂直线的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:60 。

    • icon_linewidth 设置垂直线的线宽。取值范围:[1,100] 。默认值:1 。

  • 垂点:设置点到线的垂点在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开垂点可视化。

    • icon_visOff 关闭垂点可视化。

    • icon_size 设置垂点的尺寸大小。取值范围:[0.001,10] 。默认值:0.1 。

数据信号输入输出

输入:

  • 坐标

    • 数据类型:Pose

    • 输入内容:坐标

  • 线段

    • 数据类型:Line

    • 输入内容:线段

输出:

  • 距离

    • 数据类型:Matrix

    • 输出内容:点到线的距离

  • 垂直线

    • 数据类型:Line

    • 输出内容:点到线的垂直线

  • 垂点

    • 数据类型:Line

    • 输出内容:点到线的垂点

功能演示

将 Measurement 算子的 类型 设置为 点到线的距离 ,计算坐标与线段之间的距离。

步骤1:算子准备

添加 Trigger 、Emit 、Measurement 算子至算子图。

步骤2:设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数:

    • 算子名称 → 坐标

    • 类型 → Pose

    • 坐标 → -1 0.5 0 0 0 0

    • 坐标 → icon_visOn 可视

  2. 设置 Emit 算子参数:

    • 算子名称 → 线段

    • 类型 → Pose

    • p1 → 0 0 0 0 0 0

    • p2 → 0 1 0 0 0 0

    • 线段 → icon_visOn 可视

  3. 设置 Measurement 算子参数:

    • 类型 → 点到线的距离

    • 垂线段 → icon_visOn 可视 → icon_color 160

    • 垂点 → icon_visOn 可视 → icon_size 0.2

步骤3:连接算子

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步骤4:运行

点击 RVS 的运行按钮,触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示,3D 视图中显示 Emit 算子生成黄色线段与坐标,Measurement 算子输出的蓝色垂直线和垂点。

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双击 Measurement 算子距离输出端口,在调试面板中显示坐标与线段之间的距离。

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计算线长

将 Measurement 算子的 类型 设置为 计算线长 ,用于计算线段的长度。

算子参数

  • 坐标1/坐标2:设置线段两端坐标在3D视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开坐标可视化。

    • icon_visOff 关闭坐标可视化。

    • icon_size 设置坐标的尺寸大小。取值范围:[0.001,10] 。默认值:0.1 。

数据信号输入输出

输入:

  • 连段

    • 数据类型:Line

    • 输入内容:线段

输出:

  • 距离

    • 数据类型:Matrix

    • 输出内容:线段的长度

  • 坐标1

    • 数据类型:Pose

    • 输出内容:坐标

  • 坐标2

    • 数据类型:Pose

    • 输出内容:坐标

功能演示

将 Measurement 算子的 类型 设置为 计算线长 ,计算线段的长度。

步骤1:算子准备

添加 Trigger 、Emit 、Measurement 算子至算子图。

步骤2:设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数:

    • 算子名称 → 线段

    • 类型 → Line

    • p1 → 0 0 0 0 0 0

    • p2 →1 0 0 0 0 0

    • 线段 → icon_visOn 可视

  2. 设置 Measurement 算子参数:

    • 类型 → 计算线长

    • 坐标1 → icon_visOn 可视

    • 坐标2 → icon_visOn 可视

步骤3:连接算子

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步骤4:运行

点击 RVS 的运行按钮,触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示,3D 视图中显示 Emit 算子生成的线段以及 Measurement 算子的坐标1和坐标2。

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双击 Measurement 算子距离输出端口,在调试面板中显示线段的长度。

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计算角度

将 Measurement 算子的 类型 设置为 计算角度 ,用于计算 3 个坐标之间的角度。

算子参数

  • 角度值类型

    • 度数:输出结果为度数。

    • 弧度:输出结果为弧度。

  • 夹角:参考弧度。

    • icon_visOn 打开角度可视化。

    • icon_visOff 关闭角度可视化。

    • icon_color 设置角度的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:60 。

    • icon_linewidth 设置角的线宽。取值范围:[1,100]。默认值:4 。

    • icon_label 标注角显示。

数据信号输入输出

输入:

  • 坐标1

    • 数据类型:Pose

    • 输入内容:坐标

  • 坐标2

    • 数据类型:Pose

    • 输入内容:坐标

  • 坐标3

    • 数据类型:Pose

    • 输入内容:坐标

输出:

  • 角度值

    • 数据类型:Matrix

    • 输出内容:3 个坐标之间的角度

  • 夹角

    • 数据类型:Angle

    • 输出内容:3 个坐标之间的夹角

功能演示

将 Measurement 算子的 类型 设置为 计算角度 ,计算 3 个坐标之间的角度。

步骤1:算子准备

添加 Trigger、Emit(3个) 、Measurement 算子至算子图。

步骤2:设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数:

    • 算子名称 → 坐标1

    • 类型 → 坐标

    • 坐标 → 0 0 0 0 0 0

    • 坐标 → icon_visOn 可视

  2. 设置 Emit 算子参数:

    • 算子名称 → 坐标2

    • 类型 → 坐标

    • 坐标 → 1 0 0 0 0 0

    • 坐标 → icon_visOn 可视

  3. 设置 Emit 算子参数:

    • 算子名称 → 坐标3

    • 类型 → 坐标

    • 坐标 → 1 1 0 0 0 0

    • 坐标 → icon_visOn 可视

  4. 设置 Measurement 算子参数:

    • 类型 → 计算角度

    • 角度值类型 →度数

    • 参考角度 → 3

    • 夹角 → icon_visOn 可视

步骤3:连接算子

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步骤4:运行

  1. 点击打开 RVS 的运行按钮,触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示,在 3D 视图中显示3个 Emit 算子生成的坐标和 Measurement 算子的夹角。

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双击 Measurement 算子角度值输出端口,在调试面板中显示 3 个坐标的角度值。

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