Measurement 测量

Measurement 算子用于计算各种距离。包括点到点的距离、点到线的距离、计算线长以及计算角度。

类型	功能
点到点的距离	计算 2 个坐标之间的距离
点到线的距离	计算坐标和线段之间的距离
计算线长	计算线段的长度
计算角度	计算 3 个坐标之间的角度

点到点的距离

将 Measurement 算子的 类型 设置为 点到点的距离 ，用于计算 2 个坐标之间的距离。

算子参数

• 线段/line：设置坐标间线段在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开线段可视化。

  • 关闭线段可视化。

  • 设置线段的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：60 。

  • 设置线段的线宽。取值范围：[1,100] 。默认值：1 。

数据信号输入输出

输入：

• 坐标1：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：坐标

• 坐标2：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：坐标

输出：

• 距离：

  • 数据类型：Matrix

  • 输出内容：坐标1和坐标2之间的距离

• 线段：

  • 数据类型：Line

  • 输出内容：坐标1和坐标2之间的线段

功能演示

将 Measurement 算子的 类型 设置为 点到点的距离 ，计算 2 个坐标之间的距离。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit(2个) 、Measurement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 → 坐标1

   • 类型 → Pose

     • 坐标 → 可视

2. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 → 坐标2

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → 1 0 0 0 0 0

     • 坐标 → 可视

3. 设置 Measurement 算子参数：

   • 类型 → 点到点的距离

   • 线段 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，3D 视图中显示两个 Emit 算子的 pose 和 Measurement 算子的线段。

左键双击算子距离输出端口，在调试面板中输出坐标1和坐标2之间的距离。

点到线的距离

将 Measurement 算子的 类型 设置为 点到线的距离 ，用于计算 坐标与线段之间的距离。

算子参数

• 垂直线：设置垂直线在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开垂直线可视化。

  • 关闭垂直线可视化。

  • 设置垂直线的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：60 。

  • 设置垂直线的线宽。取值范围：[1,100] 。默认值：1 。

• 垂点：设置点到线的垂点在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开垂点可视化。

  • 关闭垂点可视化。

  • 设置垂点的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

• 坐标：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：坐标

• 线段：

  • 数据类型：Line

  • 输入内容：线段

输出：

• 距离：

  • 数据类型：Matrix

  • 输出内容：点到线的距离

• 垂直线：

  • 数据类型：Line

  • 输出内容：点到线的垂直线

• 垂点：

  • 数据类型：Line

  • 输出内容：点到线的垂点

功能演示

将 Measurement 算子的 类型 设置为 点到线的距离 ，计算坐标与线段之间的距离。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、Measurement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 → 坐标

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → -1 0.5 0 0 0 0

   • 坐标 → 可视

2. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 → 线段

   • 类型 → Pose

   • p1 → 0 0 0 0 0 0

   • p2 → 0 1 0 0 0 0

     • 线段 → 可视

3. 设置 Measurement 算子参数：

   • 类型 → 点到线的距离

   • 垂线段 → 可视 → 160

   • 垂点 → 可视 → 0.2

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 的运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，3D 视图中显示 Emit 算子生成黄色线段与坐标，Measurement 算子输出的蓝色垂直线和垂点。

双击 Measurement 算子距离输出端口，在调试面板中显示坐标与线段之间的距离。

计算线长

将 Measurement 算子的 类型 设置为 计算线长 ，用于计算线段的长度。

算子参数

• 坐标1/坐标2：设置线段两端坐标在3D视图中的可视化属性。

  • 打开坐标可视化。

  • 关闭坐标可视化。

  • 设置坐标的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

• 连段：

  • 数据类型：Line

  • 输入内容：线段

输出：

• 距离：

  • 数据类型：Matrix

  • 输出内容：线段的长度

• 坐标1：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：坐标

• 坐标2：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：坐标

功能演示

将 Measurement 算子的 类型 设置为 计算线长 ，计算线段的长度。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、Measurement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 → 线段

   • 类型 → Line

   • p1 → 0 0 0 0 0 0

   • p2 →1 0 0 0 0 0

   • 线段 → 可视

2. 设置 Measurement 算子参数：

   • 类型 → 计算线长

   • 坐标1 → 可视

   • 坐标2 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 的运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，3D 视图中显示 Emit 算子生成的线段以及 Measurement 算子的坐标1和坐标2。

双击 Measurement 算子距离输出端口，在调试面板中显示线段的长度。

计算角度

将 Measurement 算子的 类型 设置为 计算角度 ，用于计算 3 个坐标之间的角度。

算子参数

• 角度值类型：

  • 度数：输出结果为度数。

  • 弧度：输出结果为弧度。

• 夹角：参考弧度。

  • 打开角度可视化。

  • 关闭角度可视化。

  • 设置角度的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：60 。

  • 设置角的线宽。取值范围：[1,100]。默认值：4 。

  • 标注角显示。

数据信号输入输出

输入：

• 坐标1：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：坐标

• 坐标2：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：坐标

• 坐标3：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：坐标

输出：

• 角度值：

  • 数据类型：Matrix

  • 输出内容：3 个坐标之间的角度

• 夹角：

  • 数据类型：Angle

  • 输出内容：3 个坐标之间的夹角

功能演示

将 Measurement 算子的 类型 设置为 计算角度 ，计算 3 个坐标之间的角度。

步骤1：算子准备

添加 Trigger、Emit（3个） 、Measurement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 → 坐标1

   • 类型 → 坐标

   • 坐标 → 0 0 0 0 0 0

   • 坐标 → 可视

2. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 → 坐标2

   • 类型 → 坐标

   • 坐标 → 1 0 0 0 0 0

   • 坐标 → 可视

3. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 → 坐标3

   • 类型 → 坐标

   • 坐标 → 1 1 0 0 0 0

   • 坐标 → 可视

4. 设置 Measurement 算子参数：

   • 类型 → 计算角度

   • 角度值类型 →度数

   • 参考角度 → 3

   • 夹角 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

1. 点击打开 RVS 的运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，在 3D 视图中显示3个 Emit 算子生成的坐标和 Measurement 算子的夹角。

双击 Measurement 算子角度值输出端口，在调试面板中显示 3 个坐标的角度值。