Measurement 测量
Measurement 算子用于计算各种距离。包括点到点的距离、点到线的距离、计算线长以及计算角度。
类型 | 功能 |
---|---|
点到点的距离 | 计算 2 个坐标之间的距离 |
点到线的距离 | 计算坐标和线段之间的距离 |
计算线长 | 计算线段的长度 |
计算角度 | 计算 3 个坐标之间的角度 |
点到点的距离
将 Measurement 算子的 类型
设置为
点到点的距离
,用于计算 2 个坐标之间的距离。
算子参数
-
线段/line
:设置坐标间线段在 3D 视图中的可视化属性。-
打开线段可视化。
-
关闭线段可视化。
-
设置线段的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:60 。
-
设置线段的线宽。取值范围:[1,100] 。默认值:1 。
-
数据信号输入输出
输入:
-
坐标1
:-
数据类型:Pose
-
输入内容:坐标
-
-
坐标2
:-
数据类型:Pose
-
输入内容:坐标
-
输出:
-
距离
:-
数据类型:Matrix
-
输出内容:坐标1和坐标2之间的距离
-
-
线段
:-
数据类型:Line
-
输出内容:坐标1和坐标2之间的线段
-
功能演示
将 Measurement 算子的 类型
设置为 点到点的距离
,计算 2
个坐标之间的距离。
步骤1:算子准备
添加 Trigger 、Emit(2个) 、Measurement 算子至算子图。
步骤2:设置算子参数
-
设置 Emit 算子参数:
-
算子名称 → 坐标1
-
类型 → Pose
-
坐标 → 可视
-
-
设置 Emit 算子参数:
-
算子名称 → 坐标2
-
类型 → Pose
-
坐标 → 1 0 0 0 0 0
-
坐标 → 可视
-
-
设置 Measurement 算子参数:
-
类型 → 点到点的距离
-
线段 → 可视
-
步骤3:连接算子
步骤4:运行
点击 RVS 运行按钮,触发 Trigger 算子。
运行结果
如下图所示,3D 视图中显示两个 Emit 算子的 pose 和 Measurement 算子的线段。
左键双击算子距离
输出端口,在调试面板中输出坐标1和坐标2之间的距离。
点到线的距离
将 Measurement 算子的 类型
设置为
点到线的距离
,用于计算 坐标与线段之间的距离。
算子参数
-
垂直线
:设置垂直线在 3D 视图中的可视化属性。-
打开垂直线可视化。
-
关闭垂直线可视化。
-
设置垂直线的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:60 。
-
设置垂直线的线宽。取值范围:[1,100] 。默认值:1 。
-
-
垂点
:设置点到线的垂点在 3D 视图中的可视化属性。-
打开垂点可视化。
-
关闭垂点可视化。
-
设置垂点的尺寸大小。取值范围:[0.001,10] 。默认值:0.1 。
-
数据信号输入输出
输入:
-
坐标
:-
数据类型:Pose
-
输入内容:坐标
-
-
线段
:-
数据类型:Line
-
输入内容:线段
-
输出:
-
距离
:-
数据类型:Matrix
-
输出内容:点到线的距离
-
-
垂直线
:-
数据类型:Line
-
输出内容:点到线的垂直线
-
-
垂点
:-
数据类型:Line
-
输出内容:点到线的垂点
-
功能演示
将 Measurement 算子的 类型
设置为 点到线的距离
,计算坐标与线段之间的距离。
步骤1:算子准备
添加 Trigger 、Emit 、Measurement 算子至算子图。
步骤2:设置算子参数
-
设置 Emit 算子参数:
-
算子名称 → 坐标
-
类型 → Pose
-
坐标 → -1 0.5 0 0 0 0
-
坐标 → 可视
-
-
设置 Emit 算子参数:
-
算子名称 → 线段
-
类型 → Pose
-
p1 → 0 0 0 0 0 0
-
p2 → 0 1 0 0 0 0
-
线段 → 可视
-
-
设置 Measurement 算子参数:
-
类型 → 点到线的距离
-
垂线段 → 可视 → 160
-
垂点 → 可视 → 0.2
-
步骤3:连接算子
步骤4:运行
点击 RVS 的运行按钮,触发 Trigger 算子。
运行结果
如下图所示,3D 视图中显示 Emit 算子生成黄色线段与坐标,Measurement 算子输出的蓝色垂直线和垂点。
双击 Measurement 算子距离
输出端口,在调试面板中显示坐标与线段之间的距离。
计算线长
将 Measurement 算子的 类型
设置为
计算线长
,用于计算线段的长度。
算子参数
-
坐标1/坐标2
:设置线段两端坐标在3D视图中的可视化属性。-
打开坐标可视化。
-
关闭坐标可视化。
-
设置坐标的尺寸大小。取值范围:[0.001,10] 。默认值:0.1 。
-
数据信号输入输出
输入:
-
连段
:-
数据类型:Line
-
输入内容:线段
-
输出:
-
距离
:-
数据类型:Matrix
-
输出内容:线段的长度
-
-
坐标1
:-
数据类型:Pose
-
输出内容:坐标
-
-
坐标2
:-
数据类型:Pose
-
输出内容:坐标
-
功能演示
将 Measurement 算子的 类型
设置为 计算线长
,计算线段的长度。
步骤1:算子准备
添加 Trigger 、Emit 、Measurement 算子至算子图。
步骤2:设置算子参数
-
设置 Emit 算子参数:
-
算子名称 → 线段
-
类型 → Line
-
p1 → 0 0 0 0 0 0
-
p2 →1 0 0 0 0 0
-
线段 → 可视
-
-
设置 Measurement 算子参数:
-
类型 → 计算线长
-
坐标1 → 可视
-
坐标2 → 可视
-
步骤3:连接算子
步骤4:运行
点击 RVS 的运行按钮,触发 Trigger 算子。
运行结果
如下图所示,3D 视图中显示 Emit 算子生成的线段以及 Measurement 算子的坐标1和坐标2。
双击 Measurement 算子距离
输出端口,在调试面板中显示线段的长度。
计算角度
将 Measurement 算子的 类型
设置为
计算角度
,用于计算 3 个坐标之间的角度。
算子参数
-
角度值类型
:-
度数:输出结果为度数。
-
弧度:输出结果为弧度。
-
-
夹角
:参考弧度。-
打开角度可视化。
-
关闭角度可视化。
-
设置角度的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:60 。
-
设置角的线宽。取值范围:[1,100]。默认值:4 。
-
标注角显示。
-
数据信号输入输出
输入:
-
坐标1
:-
数据类型:Pose
-
输入内容:坐标
-
-
坐标2
:-
数据类型:Pose
-
输入内容:坐标
-
-
坐标3
:-
数据类型:Pose
-
输入内容:坐标
-
输出:
-
角度值
:-
数据类型:Matrix
-
输出内容:3 个坐标之间的角度
-
-
夹角
:-
数据类型:Angle
-
输出内容:3 个坐标之间的夹角
-
功能演示
将 Measurement 算子的 类型
设置为 计算角度
,计算 3
个坐标之间的角度。
步骤1:算子准备
添加 Trigger、Emit(3个) 、Measurement 算子至算子图。
步骤2:设置算子参数
-
设置 Emit 算子参数:
-
算子名称 → 坐标1
-
类型 → 坐标
-
坐标 → 0 0 0 0 0 0
-
坐标 → 可视
-
-
设置 Emit 算子参数:
-
算子名称 → 坐标2
-
类型 → 坐标
-
坐标 → 1 0 0 0 0 0
-
坐标 → 可视
-
-
设置 Emit 算子参数:
-
算子名称 → 坐标3
-
类型 → 坐标
-
坐标 → 1 1 0 0 0 0
-
坐标 → 可视
-
-
设置 Measurement 算子参数:
-
类型 → 计算角度
-
角度值类型 →度数
-
参考角度 → 3
-
夹角 → 可视
-
步骤3:连接算子
步骤4:运行
-
点击打开 RVS 的运行按钮,触发 Trigger 算子。
运行结果
如下图所示,在 3D 视图中显示3个 Emit 算子生成的坐标和 Measurement 算子的夹角。
双击 Measurement 算子角度值
输出端口,在调试面板中显示 3 个坐标的角度值。