Transform 元素空间变换

Transform 算子用于元素空间变换，适用于 Pose 、Cube 、PointCloud 。

type	功能
Pose	pose 空间变换。
Cube	立方体空间变化。
PointCloud	点云空间变换。

Pose

将 Transform 算子的 类型 属性选择 Pose ，用于 pose 空间变换。Pose 以算子左侧输入端口 base 坐标为基础坐标系，平移旋转 relative 的量。 relative 矩阵左乘 base 矩阵所得到的矩阵即为 transform 所得 pose 的矩阵。

算子参数

• 倒置/invert：

  • True：输出空间变换后的逆 pose 。

  • False：输出空间变换后 pose 。

• 转换后坐标/transformed：设置空间变换后的 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开 pose 可视化。

  • 关闭 pose 可视化。

  • 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

• 转换后坐标列表/transformed_list：设置空间变换后的 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与 transformed 一致。

数据信号输入输出

输入：

说明：base / base_list 端口和 relative / relative_list 端口连接时，单个 base 可以和单个 relative 连接，也可以和 relative_list 连接。只需要连接两个端口即可。

• base：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：需要变换的坐标

• relative：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：相对坐标

• base_list：

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：需要变换的坐标列表

• relative_list：

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：相对坐标列表

输出：

• transformed：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：变换后坐标数据

• transformed_list：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：变换后坐标列表数据

功能演示

使用 Transform 算子中将 Emit 生成的 pose 与 Emit_1 生成的 pose 二者进行空间转换。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、Emit(2个) 、Transform 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → 0.2 0 0 0 0 0

   • 坐标 → 可视

2. 设置Emit _1算子参数：

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → 0 0 0 0 1.5708 0

   • 坐标 → 可视

3. 设置 Transform 算子参数：

   • 类型 → Pose

   • 转换后坐标 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，在 3D 视图中显示 Emit 和 Emit_1 结果和 Transformed 结果，其为 Emit 生成的 pose 与 Emit_1 生成的 pose ，前者矩阵左乘后者矩阵所得到的矩阵即为 transform 所得 pose 的矩阵。

Cube

将 Transform 算子的 类型 属性选择 Cube ，用于立方体空间变换。其变换的原理是以 Cube 的中心点 pose 为基础进行变换。

算子参数

• 倒置/invert：

  • True：输出空间变换后的逆 pose 。

  • False：输出空间变换后 pose 。

• 模式/mode：设置 cube 位姿的模式。

  • cube_base：将 cube 位姿作为变换的坐标。

  • cube_relative：将 cube 位姿作为相对的坐标。

• 立方体/cube：设置空间变换后的 cube 在3D视图中的可视化属性。

  • 打开立方体可视化 。

  • 关闭立方体可视化 。

  • 设置 3D 视图中立方体的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

  • 设置立方体的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：0.5

• 坐标/pose：设置变换后立方体中心点 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开立方体中心点 pose 可视化。

  • 关闭立方体中心点 pose 可视化。

  • 设置立方体中心点 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

• 立方体列表/cube_list：设置 cube_list 的可视化属性，值描述与上述 立方体 一致。

• 坐标列表/pose_list：设置空间变换后的 pose 列表可视化属性。值描述与 坐标 一致。

数据信号输入输出

说明：数据输入内容与属性面板中的 mode 模式相关。

输入：

• cube：

  • 数据类型：Cube

  • 输入内容：当模式为 cube_base 时为变换的 cube，当模式为 cube_relative 时为相对的 cube

• cube_list：

  • 数据类型：Cube

  • 输入内容：当模式为 cube_base 时为变换的 cubelist，当模式为 cube_relative 时为相对的 cubelist

• pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：当模式为 cube_base 时为相对的 pose，当模式为 cube_relative 时为变换的 pose

• pose_list：

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：当模式为 cube_base 时为相对的 poselist，当模式为 cube_relative 时为变换的 poselist

输出：

• cube：

  • 数据类型：Cube

  • 输出内容：变换后立方体数据

• cube_list：

  • 数据类型：CubeList

  • 输出内容：变换后立方体列表数据

• pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：变换后立方体中心点坐标

• pose_list：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：变换后立方体中心点坐标列表

功能演示

使用 Transform 算子中 Cube 将加载的立方体进行空间变换。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit、Load 、Transform 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → Cube

   • 文件 → → 选择立方体文件名 ( example_data/cube/cube.txt )

   • 立方体 → 可视

2. 设置Emit 算子参数：

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → 1 0 0 1.57 3.14 0

   • 坐标 → 可视 → 1

3. 设置 Transform 算子参数：

   • 类型 → Cube

   • 模式 → cube_base

   • 立方体 → 可视 → 120

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，3D 视图中分别显示 cube 转换前后的对比图，灰色立方体为 Load 算子加载的 cube ，绿色立方体为 Transform 算子转换后的 cube 。pose 为 Emit 算子生成的 pose 。

PointCloud

将 Transform 算子的 类型 属性选择 PointCloud ，用于点云空间变换。其变换的原理是以点云的中心点 pose 为基础进行变换。

算子参数

• 点云/cloud：设置空间变换后的点云在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开点云可视化。

  • 关闭点云可视化。

  • 设置 3D 视图中点云的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。

  • 设置点云中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。

• 点云列表/cloud_list：设置点云列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与 点云 一致。

数据信号输入输出

输入：

• cloud：

  • 数据类型：PointCloud

  • 输入内容：需要变换的点云数据

• cloud_list：

  • 数据类型：CloudList

  • 输入内容：需要变换的点云列表数据

• pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：相对坐标数据

• pose_list：

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：相对坐标列表数据

输出：

• cloud：

  • 数据类型：PointCloud

  • 输出内容：变换后点云数据

• cloud_list：

  • 数据类型：PointCloudList

  • 输出内容：变换后点云列表数据

功能演示

使用 Transform 算子中 PointCloud 将加载的点云进行空间变换。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load、Emit 、Transform 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → pointcloud

   • 文件 → → 选择点云文件名( example_data/pointcloud/wolf1.pcd )

   • 坐标 → 可视 → 280

2. 设置Emit 算子参数：

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → 1 2 0 1.57 3.14 0

   • 坐标 → 可视 → 10

3. 设置 Transform 算子参数：

   • 类型 → PointCloud

   • 点云 → 可视 → 60

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，3D 视图中分别显示点云转换前后的对比图，紫色点云为 Load 算子加载的点云，黄色点云为 Transform 算子转换后的点云，pose 为 Emit 算子生成的 pose。